这个问题是指编写一个与乐高头脑风暴机器人上的 NXT 块通信的应用程序。

我想做的事

NXC（不完全是 C，一种用于为 NXT 编写程序的语言）提供了一个函数，该函数until(condition)等待条件评估为真。我想使用蓝牙消息协议来实现这一点，通过蓝牙从 android 应用程序与 NXT 交谈。

到目前为止我能做的：

我能够发送一个输入查询消息 ( getInputValue(int in))，它向 NXT 发送一条消息，询问输入的当前状态。然后，NXT 会发回一条包含此信息的消息，然后将其写入保存最近询问的输入值的全局变量（我们称之为myValue）。

问题是什么：

我正在使用乐高 MINDroid 应用程序中的点点滴滴——在这个类中，我有一个单独的通信线程来处理与 NXT 的直接通信。当它收到一条消息时，它会通过Handler. 当我尝试忙于等待回复时会出现问题 - 执行以下操作：

最终忙于主线程，因此处理程序实际上永远不会收到任何消息。通信线程从 NXT 接收消息，将它们转发到主线程，但处理程序永远不会被调用，因为它正在做其他事情。

解决这个问题的最佳方法是什么？我不能让线程以任何方式等待，因为这也会阻止它接收消息:(

任何建议，将不胜感激！我也很乐意详细说明任何代码。

可能有用的链接

http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/nxcdoc/nxcapi/main.html

http://github.com/NXT/LEGO-MINDSTORMS-MINDdroid

http://mindstorms.lego.com/en-us/support/files/default.aspx（用于蓝牙文档）

我正在接近乐高 NXT 编程，我从非常好的网站http://nxtprograms.com开始. 特别是我遵循了简单的 Segway 的说明，将光传感器作为平衡传感器 (http://nxtprograms.com/NXT2/segway/index.html)。我研究了他的 (Dave Parker) NXT-G 程序，并成功地在他的机器人和更简单的自定义版本（没有“驱动程序”）上复制。一切正常，无论是他的程序还是我的程序。我很快就转向了 NXC 编程，因为我已经了解 C 语言并且想利用更大的潜力。我用相同的 PID 常数和计算很好地复制了平衡算法。结果是 C 程序不起作用：机器人自我平衡 1 或 2 秒，振动比 NXT-G 的振动大，然后摔倒。

我比较了 NXT-G 和 C 基本逻辑，没有发现任何区别。所以我想知道在我的程序中，电机控制是否有问题。我想控制电机的 NXT-G 图形框做的更多是简单地调用 OnFwdSync(...)/OnRevSync(...)。这可以解释为什么我的程序会产生大的初始振荡。

有没有人有 NXC 程序驱动那个简单的 segway-lego 的例子，或者可以解释为什么我的程序中的电机控制失败？在底部我附上了我的程序的源代码。

谢谢。

我一直在尝试启动并运行 nxtOSEK，因为有一些 C++ 项目我想使用我的 NXT 进行工作，并且在搜索网络时，它似乎是最推荐这样做的系统。

我一直在关注本教程（我在 Mac 上）来更新我的砖并进行设置，并设法达到我正在编译示例程序并将它们下载到我的砖的地步。

但是，当我编译并运行 helloworld 程序（它只是将 'OSEK HelloWorld' 输出到砖块的屏幕上时，我得到一个满是垃圾字符的屏幕，只能通过重置电源来恢复。

编辑

在构建过程中，我注意到以下错误：

这可能是问题的一部分吗？

为了好玩，我将转储整个构建过程......也许一个鹰眼的 SO'er 会注意到我错过的一些东西。

再次编辑 还有一些版本信息以备不时之需：

编辑第三个

当运行一个应该简单地旋转电机的程序时，屏幕上也有垃圾和一块冻砖。

编辑第四条

我相信我已经解决了这个问题，但是我仍然不确定如何解决它。原来我的NXT的固件没有更新。我尝试通过 Mac 和 Windows 这样做，但它似乎并没有“接受”。例如，我每次都会收到一条下载成功消息，但是当我启动 NXT 时，我从来没有看到 nxtOSEK 徽标。这可以解释为什么我在屏幕上看到垃圾，但现在我不知道为什么它不能正常闪烁。

我首先将它置于固件更新模式（tic-tic-tic），然后进行闪存过程..但是......什么都没有。

我正在开发一个从计算机运行 LEGO NXT 的程序。我找到了用于 LEGO NXT 的MindSqualls .NET 库，但我不知道如何处理 DLL 和/或 c# 库以使软件正常工作。

我首先下载了 DLL 版本，并在项目的所有不同文件夹中尝试了它们。然而，当我尝试使用代码时：

我得到错误

找不到类型或命名空间名称“NKH”（您是否缺少 using 指令或程序集引用？）

当我尝试下载 c# 项目并将它们包含在我的解决方案中时，我得到了同样的错误。

有谁知道我将如何以我可以使用它们的方式包含 DLL 或 c# 项目？

为了向我们的 Lego Mindstorms 机器人发送直接命令，我们使用 NXTComm 和 RXTXComm（用于 x64）库。

我们可以多次启动Processing Applet并调用

机器人启动时会发出 2 声清晰的声音，PApplet关闭时会发出 1 声声音，我认为这是“机器人已连接”和“机器人已断开连接”的警报。但是，在 4-5 次成功尝试后，总是出现以下错误：

即使出现此错误，也会出现机器人的“最终声音”。从现在起，我们只能通过重新启动计算机来解决此问题。在此之后，整个事情从新开始。

什么会导致此错误？有没有办法“清理”端口连接？

我的电机NXT2 2.0是向后的，现在每次我运行命令forward()时它都会向后滚动。我正在使用DifferentialPilot来移动我的机器人，因此想要覆盖DifferentialPilot类中的几个函数。

我从该类继承并用我的自定义构造函数覆盖了所有构造函数。然后我覆盖forward()了现在应该调用backward()的，反之亦然。

但是，现在我遇到了异常，我真的不知道为什么。

这是被覆盖的类：

我的机器人示例代码：

是否不允许在覆盖方法内的子类中从超类调用函数？

我正在开发一个不支持 Java 反射的 Lego Mindstorm NXT 机器人。

出于某种原因（模拟器的并行创建和实际的头脑风暴），我们想使用序列化来交换 Java 对象。

问题是序列化使用了反射，mindstorm上的JVM不支持。

有任何想法吗？

我在 Zwong.de 上找到了这个页面，但源代码已被删除。

出于某种奇怪的原因，当循环结束时，变量“角度”不会重置为 0。所有的数学只是计算 c = sqrt(a^2 + b^2 - 2abCos(theta)) 机器人不会在一行中完成所有的数学。在完整代码中，a 和 b 都是变化变量，并且基于超声波传感器输入。

sub 最多可以调用 3 次不同的时间，并且每次调用 sub 时角度变量都需要从 0 开始。

我试过把 float angle = 0; 或者只是角度= 0；在每个可以想象的地方，但没有任何效果。我什至尝试过使用 int angle = 0; 在多个地方。

我使用 C# 语言和http://www.mindsqualls.net/库。但我找不到如何将我的程序下载到砖中。其实，有可能吗？或者我只需要通过蓝牙控制我的 nxt 2.0 机器人？是否有任何语言/库允许将程序下载到砖块中，或者只有 Mindstorms nxt 2.0 可视化编辑器才有可能？

我需要通过蓝牙将python程序计算的数据发送到我的乐高 mindstorms nxt2.0 机器人。这怎么可能？我需要什么工具？