问题标签 [ceres-solver]

我是 Ceres 优化库的新手。我想估计两组 3D 对应点之间的刚体变换，但 ceres 给出了一个奇怪的总结，如下所示：

我的代码：

有没有人解释我的错在哪里？另外，我的另一个问题是关于优化方法。我使用 DENSE_QR 来估计变换矩阵。我可以使用非线性优化算法解决线性优化问题吗？

我想在我的 C++ 项目中添加一个平滑函数，所以我试图smooth_mesh()在 CGAL 库中使用该函数。此功能需要 ceres-solver 才能工作（以及 glog 和 Eigen），因此我将其包含在项目的包含文件夹中。

我的问题是，当我尝试启动 aCGAL::Polygon_mesh_processing::smooth_mesh()时，它返回一个错误（即使一切编译正确）：

我使用该功能的完整方式如下：

堆栈上有一个非常相似的问题，但给定的解决方案并没有帮助我解决我的问题。答案指示我使用，#define CGAL_PMP_USE_CERES_SOLVER但即使这样，错误仍在发生。

它还提到了 Cmake，但我没有使用 CMake 构建我的项目或库，因为 CGAL 指令使用 vcpkg，所以我猜测这可能是问题出在考虑我发现使用 Cmake 的大多数 ceres 文档的地方。但是使用 Cmake 链接 ceres 和 cgal 的说明很难找到和/或不太清楚（而且我对 Cmake 也很陌生，所以这无济于事......）。

我尝试将库手动添加到我的项目设置中（我在 Windows 上使用 Visual Studio），在某些文件中添加一些#include链接，但似乎没有任何效果。cerescgal

我希望这里有人遇到这个问题并设法解决它。如果您能帮助我，请提前感谢您！

我试图在 ubuntu 16 中安装 ceres 求解器，如下所示。当我尝试测试 make “make test”时，它给了我没有找到测试的错误！有人可以解释我做错了什么吗？

我正在按照官方 ceres-solver 安装说明进行操作，如下所示：

http://ceres-solver.org/installation.html

有一个简单的项目，仅包含使用ceres库（第 3 方库）的main.cpp 。

主.cpp：

以前，这是我作为一个非常初学者的编码方式：

1. 下载与ceres相关的源文件 -> 使用 cmake 构建 -> 使用 Visual Studio 编译和安装 -> 生成我将使用的ceres.lib 。

2. 打开视觉工作室-> 做一个空的新项目

3. 在项目设置中链接与ceres相关的 .lib 和 .h 文件

4. 创建main.cpp文件并开始编码：

   #include <ceres/ceres.h> ...

5. 在 Visual Studio 中构建和运行

现在，我需要用 CMake 构建这个项目（main.cpp）。

我是否需要为 main.cpp 配置 CMakeList.txt 以便在构建main.cpp期间也构建 ceres.lib ？

此外，您能否指出一个涵盖这种情况的 CMake 教程 - 配置一个使用第三方库的项目，该第三方库也需要构建。

我尝试用 ceres 分析 vins_fusion 中优化器的协方差，但发现协方差与 EVO 计算的轨迹误差相差甚远。我怎样才能得到正确的协方差？我使用了以下命令：

Ceres 求解器在任何地方都表明它可以

[...] 解决鲁棒边界约束非线性最小二乘问题

并且它支持参数块的上限和下限约束（例如在http://ceres-solver.org/modeling_faqs.html它指出Ceres Solver only supports upper and lower bounds constraints on the parameter blocks），但不知何故我无法在文档中找到如何设置这些上限和下限。

那么，如何在 ceres 求解器中设置参数块的上限和下限？

具体来说，我该怎么做AutoDiffCostFunction？如果我使用if语句返回一个非常大的超出范围的残差，那么该函数是不可微的。

例如，这是 ceres Hello World：

在这个例子中，我将如何对参数 x 施加 2.0 的下限和 20.0 的上限？

我正在尝试在 Ubuntu 20.04 上安装 CartographerROS。我已经安装了 ROS Noetic，并按照此处安装 CartographerROS 的说明进行操作：https ://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html#building-installation

在运行 catkin_make_isolated --install --use-ninja 之前一切正常，导致以下错误：

/lib/cmake/Ceres/CeresConfig.cmake:88 处的 CMake 错误（消息）：找不到 Ceres - Ceres 安装根目录：/，从 CeresConfig.cmake 安装位置的相对路径确定：/lib/cmake/Ceres，不包含谷神星头。要么安装目录被删除，要么安装树在 Ceres 构建后仅部分迁移到 CMake 之外。调用堆栈（最近调用优先）：/lib/cmake/Ceres/CeresConfig.cmake:149 (ceres_report_not_found) CMakeLists.txt:39 (find_package) CMakeLists.txt:39 (find_package) 处的 CMake 错误：找到包配置文件：/ rib/cmake/Ceres/CeresConfig.cmake 但它将 Ceres_FOUND 设置为 FALSE，因此包“Ceres”被认为未找到。

这是在新安装的 Ubuntu 上完成的，我所做的只是安装 ROS，然后尝试安装 CartographerROS。奇怪的是，当我大约一个月前安装 CartographerROS 时，这一切都奏效了——从那时起，Ceres 构建有什么变化吗？

我想在最小非线性平方函数中添加一个正则项。如何在 Ceres Solver 中进行操作？

我想使用非线性最小二乘法找到以下传递函数：

其中 a, b, c, d, e, f, g 是我们需要找到的系数。x、y、z 是可变的。在我的实验中，x 和 y 分别是瞳孔闪烁向量的垂直和水平坐标。此外，z 是不同距离处给定点的垂直坐标。

我不熟悉模板编程，所以希望你能指导我如何使用 Ceres Solver 库来拟合上面的二阶多元多项式。

非常感谢。^ ^。

我尝试在 cere-solver 的示例中构建一个只有一个可执行文件helloworld.cc的 ceres-solver 项目，并编写了一个 cmakelist 如下。

它cmake成功，但是当我尝试制作它时，出现如下错误。

我的系统是bigsur 11.4，ceres 2.00。cmakelist 或其他有什么问题吗？谢谢你的时间！