问题标签 [ceres-solver]

我已经习惯使用 Google 的 Ceres-Solver，但我无法理解这种 C++ 语法（即使有描述）。

这里到底发生了什么？：

我想使用多 RGB 相机重建 3d 场景。输入数据没有相机校准信息，所以我想使用捆绑调整算法（Ceres-solver）来估计校准信息。

现在我已经获得了成对匹配的特征点，但我发现束调整算法（Ceres-solver）中的算法也需要初始相机内在和外在矩阵以及 3d 点坐标作为输入。但是，我没有这些信息，也不知道如何生成初始猜测。

我应该怎么做才能生成初始相机内在和外在矩阵和 3d 点坐标？

非常感谢！

我正在使用ceres-solver为我的 Monte-Carlo (MC) 模拟优化一组参数（总共 9 个）。基本上，MC 代码为每组results = { {1,2,3,...,19} }参数返回一个类型的犰狳双矩阵。我有一组相应的数据。如何使用 ceres-solver 优化参数？

这是到目前为止的代码：

当使用 -lceres 和 -lglog 在 Xcode 中编译时（并且我安装了 eigen3 并且所有内容都安装了。包的示例运行良好，没有错误），我有non-matching member function for call to 'AddResidualBlock'一个错误。如果我需要提供更多信息来帮助您帮助我，请告诉我。

谢谢。

编辑错误就problem.AddResidualBlock行了。

我安装了 Eigen 和 Ceres-Solver 以及 brew 作为现有项目的先决条件。

当我为项目运行 make 时，我收到以下消息

找到 Eigen 依赖项，但找到的 Eigen 版本（3.3.1）与编译的 Eigen Ceres 版本（3.3.0）不完全匹配。这可能会通过触发违反单一定义规则而导致细微的错误。有关更多详细信息，请参阅 Wikipedia 文章 http://en.wikipedia.org/wiki/One_Definition_Rule

我的第一个想法是使用 brew 的 Eigen 从源代码编译 Ceres-solver，但这会在 make 期间产生其他错误消息。

具体来说，它最多可建立 54%，然后打印

...跳过一些行...

ceres安装页面推荐 Eigen 3.2.2 或更高版本，所以 3.3.1 应该没问题，除非 3.2 和 3.3 之间有一些结构变化。

我的问题：

我应该尝试的下一步是什么？安装旧版本的 Eigen？

按照本教程，我尝试使用 sfm 模块构建 OpenCV：

https://translate.google.com/translate?hl=en&sl=auto&tl=en&u=http%3A%2F%2Fqiita.com%2FChaoticActivity%2Fitems%2F3888e886925ef0f84926&sandbox=1。

我的操作系统是没有管理员权限的 Windows 7。

首先我下载了​​ Eigen，然后我设法构建了 glog 库，然后是 gflag、suitespase 和 metis，最后是 ceres 求解器库。构建ceres求解器后，没有文件夹C:\Programs\ceres，指定为cmake_prefix_install路径。ceresconfig.cmake 文件也丢失了。

我的问题是：文件夹和 .cmake 文件都应该在那里吗？或者 ceres_dir OpenCV 是一个完全不同的文件夹？

我在 ubuntu 中安装 ceres 并使用http://ceres-solver.org/installation.html Linux 部分中的所有命令行sudo apt-get install libgoogle-glog-dev 一直进行安装似乎我已经安​​装ceres求解器和它的依赖没有问题。但是当我尝试运行测试文件 bin/simple_bundle_adjuster ../ceres-solver-1.12.0/data/problem-16-22106-pre.txt 它显示无法打开文件 ../ceres-solver-1.9.0 /data/problem-16-22106-pre.tx 然后我尝试在教程中编译 helloworld 使用命令 g++ -I/usr/include/eigen3 helloworld.cpp -o helloworld 它给了我一堆问题。
未定义的引用google::InitGoogleLogging(char const*)' helloworld.cpp:(.text+0x104): undefined reference toceres::Problem::Problem()' helloworld.cpp:(.text+0x155): undefined reference to `ceres::Problem::AddResidualBlock(ceres::CostFunction*, ceres::LossFunction*, double*)' I没有一一列出。但似乎它根本找不到关于谷歌的东西。希望你能帮我！！它给了我一大堆问题。

我正在尝试编写一个模板化方法，用于计算多元正态分布的给定输入的概率密度。它将输入、均值向量和协方差矩阵作为输入。

我想在 Ceres 成本函子中使用此方法，其中输入变量和均值/协方差是固定的。目前，该方法如下所示：

但是，这会在 Eigen 中引发编译错误，特别det是在设置为L.determinant(). 消息：

查看提到的 Eigen 源文件，我发现：

因此，据我了解，问题出在 Eigen 可以返回 1 或 0（它们是ints），并且 int 不能转换为 a的事实ceres::Jet。我在这里吗，如果是的话，处理这个问题的正确方法是什么？

如何解决这个问题？我在尝试混合的 c++ 文件中没有看到与 cholmod_camd 相关的头文件。

我正在尝试为 iOS 安装 ceres（用于设备和模拟器，但我想我理解将它们制作两次并将它们与 lipo 链接的概念）

由于工具链需要来自 iOS SDK，因此代码应如下所示：

我在哪里可以找到/path/to/eigen/header？难道只是
-DEIGEN_INCLUDE_DIR=/usr/local/Cellar/eigen/3.3.4 \

我或多或少地理解它是： -DIOS_PLATFORM= OS \ 然后再做一次-DIOS_PLATFORM= SIMULATOR64 \

但这是什么<PATH_TO_CERES_SOURCE>意思？这是我想要文件的地方吗？还是我应该遵循 macOS 安装并参考该路径？

提前致谢

我是opencv库的初学者。我已经在 Ubuntu 17.04 上安装了它，安装过程中的一切都很完美，完全没有错误。我已经安装了 Opencv-master，构建了它，然后我下载了 opencv_contrib-master，一切都很完美。

我正在尝试使用 SFM（运动结构）构建 scene_reconstruction。我已经安装了所有依赖项：

然后我安装了 Ceres Solver：

一切正常，完全没有错误。我尝试按照此处的官方文档（Scene Reconstruction）编写 example_sfm_scene_reconstruction.cpp，并将其命名为Reconstruct.cpp。

我写了CMakeLists.txt文件：

我已经创建了构建目录并使用mkdir build && cd build. 然后cmake ..：

但是当我尝试这样做时，我遇到make了这个错误：

我试图关注这个论坛问题 476，但任何事情都对我有帮助。