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Ceres 求解器在任何地方都表明它可以

[...] 解决鲁棒边界约束非线性最小二乘问题

并且它支持参数块的上限和下限约束（例如在http://ceres-solver.org/modeling_faqs.html它指出Ceres Solver only supports upper and lower bounds constraints on the parameter blocks），但不知何故我无法在文档中找到如何设置这些上限和下限。

那么，如何在 ceres 求解器中设置参数块的上限和下限？

具体来说，我该怎么做AutoDiffCostFunction？如果我使用if语句返回一个非常大的超出范围的残差，那么该函数是不可微的。

例如，这是 ceres Hello World：

struct CostFunctor {
   template <typename T>
   bool operator()(const T* const x, T* residual) const {
     residual[0] = 10.0 - x[0];
     return true;
   }
};

int main(int argc, char** argv) {
  google::InitGoogleLogging(argv[0]);

  // The variable to solve for with its initial value.
  double initial_x = 5.0;
  double x = initial_x;

  // Build the problem.
  Problem problem;

  // Set up the only cost function (also known as residual). This uses
  // auto-differentiation to obtain the derivative (jacobian).
  CostFunction* cost_function =
      new AutoDiffCostFunction<CostFunctor, 1, 1>(new CostFunctor);
  problem.AddResidualBlock(cost_function, nullptr, &x);

  // Run the solver!
  Solver::Options options;
  options.linear_solver_type = ceres::DENSE_QR;
  options.minimizer_progress_to_stdout = true;
  Solver::Summary summary;
  Solve(options, &problem, &summary);

  std::cout << summary.BriefReport() << "\n";
  std::cout << "x : " << initial_x
            << " -> " << x << "\n";
  return 0;
}

在这个例子中，我将如何对参数 x 施加 2.0 的下限和 20.0 的上限？

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您可以使用这里定义的 方法setParameterLowerBound和方法： http ://ceres-solver.org/nnls_modeling.html?highlight=setparameterlowerbound#_CPPv4N5ceres7Problem22SetParameterLowerBoundEPdidsetParameterUpperBound

在你的情况下，我猜是这样的：

problem.SetParameterLowerBound(&x, 0, lower_bound);
problem.SetParameterUpperBound(&x, 0, upper_bound);
于 2021-06-04T12:31:45.717 回答