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我很抱歉，但我试着到处找，我找不到答案。我在 blender 中制作了一个模型，并将其导出为 .fbx 文件，将其导入 UE4 第三人称默认项目。我尝试了有无自定义项目。我需要帮助让我的网格进入蓝图动画。

简而言之，如何让我在blender中制作的角色替换默认的角色蓝图。

我正在解析 1.4.1 Collada（从 Blender 导出），我注意到在library_visual_scenes部分下，一些节点有额外的 技术部分。

在网上看，并不清楚这些是用来做什么的，或者我如何使用它们。我想它们是用来改变骨头的……但我不确定。为什么甚至需要这个！？为什么它只是不烤入骨基质本身？

例子：

谢谢！

我有一个来自搅拌机的手枪模型，它由两部分组成：幻灯片和枪的其余部分，这样更容易为幻灯片制作动画。我将带有工作骨骼（幻灯片）的模型导出为 fbx，然后仅将一个静态网格导入虚幻引擎，得到 2 个静态网格，因为它是搅拌机文件中的 2 个对象。我能够合并静态网格的演员。但是，当我去导入骨架网格物体时，我得到了所有的骨架资源，并且网格物体看起来与静态网格物体相同，但是，当我尝试合并骨架网格物体时，它无法这样做，说“找到用于合并的网格组件不足”。我在互联网上搜索了所有内容，但没有找到任何有类似问题的人。

为我的游戏编写硬件蒙皮，也需要为法线设置动画。从这篇文章中我了解到，通常要转换法线，你需要这样的东西：

我无法通过制服将第二组预先计算的转置（逆（骨骼））传递给着色器，因为我没有足够的制服。所以我必须在顶点着色器中计算这个 transpose(inverse(bone[i])) （一次又一次地为每一个数千个顶点计算），不是吗？有没有更快的方法来做到这一点？这个操作的一些廉价和肮脏的近似？

编辑：找到这个很酷的解决方案https://stackoverflow.com/a/46518010/9173149

我正在尝试将 bvh 数据解析为我已经使用 OpenGL 开发的骨架。关于数据解析，我对一件事感到好奇。

Bvh 数据有两部分，即 HIERARCHY 和 MOTION。HIERARCHY 指定树结构和 OFFSET 数据，用于推断父骨骼的长度。MOTION 指定根骨骼的位置和每个骨骼的关节配置。

我已经用 HIERARCHY 中提到的骨骼制作了我的模型。我也在 HIERARCHY 中提到的相同树结构下制作了我的模型。（当然骨骼之间的长度是我任意设置的，因为模型是在解析文件数据之前制作的。所以建模骨骼的长度实际上与OFFSET数据有点不同。）

由于我已经制作了我想要动画的模型，这是否意味着我可以忽略 HIERARCHY(=OFFSET) 部分，而只需读取 MOTION 数据部分以获得每个关节的关节配置？

我觉得这是一个非常明显的问题，但感觉有些不对劲，因为这意味着我可以忽略文件的前半部分（HIERARCHY），而只为它的后半部分制作一个解析器。

文件的前半部分是否有任何我可能遗漏的细节？

使用 GLFW3，我目前制作了一个 bvh 文件解析器，它读取文件并将其转换为我在 opengl 中制作的人体模型。但是，每当我启动它时，它的移动速度都非常快，以至于眼睛看不到动画。所以我想把动画速度调低一点。这是我的渲染循环

if 语句bvh.setMotionPerFrame(bvh.root, 0)中的函数是动画读取文件中每帧数据的关节配置的地方，并相应地设置每个关节的旋转矩阵和平移矩阵。（moveFlag并且resetMatrices是分别按下空格键和 r 按钮时设置的标志）

由于在每个渲染循环中读取每帧的通道数据是不可更改的，因此我想提出一种可以降低渲染循环速度本身的方法。有什么建议么？

我正在尝试将其中一种 IK 方法应用到我在 OpenGL 中制作的人体骨骼上，该方法使用雅可比矩阵的伪逆矩阵。我一直在使用以下链接， https://www.math.ucsd.edu/~sbuss/ResearchWeb/ikmethods/iksurvey.pdf

我了解到雅可比矩阵条目的计算非常简单（链接的第 5 页），使用等式

但是，这个方程只适用于有一个自由度，旋转轴为 v_j 的情况。对于像球窝关节这样的3个自由度的情况，如何设置雅可比矩阵的条目？

任何帮助，将不胜感激！

嗨，我正在尝试在我的骨架系统中实现 IK，并且正在在线阅读一些文章，其中一种方法是使用雅可比矩阵的伪逆矩阵。但是，我已经看到了伪逆的 2 种形式，我想知道这两种表示的区别是什么。

第一种形式是 J+ = ((Jt*J).inverse()) * Jt

第二种形式是 J+ = Jt * ((J*Jt).inverse())

老实说，我什至不确定他们是如何得到第二种形式的，我目前只能推导出第一种形式。

任何帮助，将不胜感激！

我正在尝试将 IK 应用于我的人体骨骼的手臂，肩部位置固定，只有手臂在移动。

手臂的FK是这样的

这是我的 IK 解算器功能

我认为问题出在setOrientation(Q_desired);功能上。Q_desired = Q_desired + deltaQ更新每个循环中的自由度角度，因此我相应地更新每个关节的旋转矩阵。这是setOrientation(Q_desired)功能。

我很好奇是否应该在那些旋转轴上应用角度旋转（应该是全局轴，而不是局部轴？）我没有发布 getJacobian() 方法，因为我认为它是正确的，但如果这段代码没有缺陷。任何帮助，将不胜感激。提前致谢！

编辑 这就是我获得手臂的雅可比矩阵的方式。请注意，只有肩部是球窝关节，其余只是基于局部 x 轴的旋转关节。

我对雅可比矩阵的每一列都使用了这个方程。轴应该在全局坐标中计算，所以这就是我在代码中所做的。

我正在尝试实现逆运动学求解器，但这次即使使用末端执行器的方向。当末端执行器只需要该位置时，我成功了。

我了解到，在这种情况下，您可以像这样构造雅可比矩阵，其中 w_i 是全局空间中的第 i 个旋转轴，p_i 是从第 i 个轴到目标位置的向量。

问题是当我必须在下面的等式中计算 x_dot 时。

当 x_dot 只考虑位置并且没有方向时，这非常简单。但是现在当 x_dot 需要 6 个条目（位置、方向）时，我不知道应该为方向部分做什么。我一直在使用欧拉角来表示我的程序中的方向。

我现在的想法只是用目标的偏航、俯仰和滚动减去当前末端执行器的偏航、俯仰和滚动，然后将每个结果除以 100。但这似乎有点复杂。有没有更好的方法来解决这个问题？任何想法将不胜感激！