我正在尝试将其中一种 IK 方法应用到我在 OpenGL 中制作的人体骨骼上，该方法使用雅可比矩阵的伪逆矩阵。我一直在使用以下链接， https://www.math.ucsd.edu/~sbuss/ResearchWeb/ikmethods/iksurvey.pdf
我了解到雅可比矩阵条目的计算非常简单（链接的第 5 页），使用等式
但是，这个方程只适用于有一个自由度，旋转轴为 v_j 的情况。对于像球窝关节这样的3个自由度的情况，如何设置雅可比矩阵的条目？
任何帮助，将不胜感激！
我正在尝试将其中一种 IK 方法应用到我在 OpenGL 中制作的人体骨骼上，该方法使用雅可比矩阵的伪逆矩阵。我一直在使用以下链接， https://www.math.ucsd.edu/~sbuss/ResearchWeb/ikmethods/iksurvey.pdf
我了解到雅可比矩阵条目的计算非常简单（链接的第 5 页），使用等式
但是，这个方程只适用于有一个自由度，旋转轴为 v_j 的情况。对于像球窝关节这样的3个自由度的情况，如何设置雅可比矩阵的条目？
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