我正在尝试实现逆运动学求解器，但这次即使使用末端执行器的方向。当末端执行器只需要该位置时，我成功了。
我了解到，在这种情况下，您可以像这样构造雅可比矩阵，其中 w_i 是全局空间中的第 i 个旋转轴，p_i 是从第 i 个轴到目标位置的向量。
问题是当我必须在下面的等式中计算 x_dot 时。
当 x_dot 只考虑位置并且没有方向时，这非常简单。但是现在当 x_dot 需要 6 个条目（位置、方向）时，我不知道应该为方向部分做什么。我一直在使用欧拉角来表示我的程序中的方向。
我现在的想法只是用目标的偏航、俯仰和滚动减去当前末端执行器的偏航、俯仰和滚动，然后将每个结果除以 100。但这似乎有点复杂。有没有更好的方法来解决这个问题？任何想法将不胜感激！
您需要将末端执行器的方向表示为 3 x 3 旋转矩阵。您在当前关节向量 (Theta) 处计算末端执行器的方向，然后为关节向量中的每个元素添加一个小增量（在您的情况下为 6 个增量，因为六个关节）。在简单的情况下，您对每个小关节变化导致的尖端位置变化感兴趣，您计算了 X、Y 和 Z 位置的变化，这是在 theta 位置的简单矢量减法，并且对于每个扰动 theta。要对角度做同样的事情，您需要找到将 3x3@Theta (A) 带到 3x3@ThetaPrime(B) 的旋转矩阵 R。
因为 A*R=B
AInv A R=AInv*B
AInve*A = 身份
R=AInv*B
从 R 中，您可以提取 delta roll、pitch、yaw Euler 角。公式在这里
https://pdfs.semanticscholar.org/6681/37fa4b875d890f446e689eea1e334bcf6bf6.pdf
theta 值是由每个 theta 的变化引起的偏航、俯仰和滚动的变化。