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在调试运行自定义 RTOS 的远程目标的场景中，需要向 GDB 添加线程支持吗？

就我而言，我可以访问所有调度程序符号的 RTOS 源和调试信息，因此理论上这些信息是可访问的。

这是否意味着重新编译 GDB？向线程相关的命令添加钩子？

任何评论将不胜感激！

我的理解是 Windows 是不确定的，在使用它进行数据采集时可能会遇到麻烦。使用 32 位总线和双核，是否可以使用内联汇编来处理 Visual Studio 2005 中的中断，或者至少设置某种标志以在时间上保持一致而几乎没有抖动？

朝着 RTOS（实时操作系统）的方向发展：在内核模式下编程的 Windows CE 对我们来说可能太贵了。

在 Windows CE 中，我可以在“内核模式”下对 PID（比例积分微分）控制回路进行所有计算并避免使用“用户模式”吗？我将通过 TCP=IP 将数据传输到另一台机器以获得最终结果，以使系统保持在“内核模式”。我的理解是从“内核模式”切换到“用户模式”，反之亦然，需要花费时间..即 40us 往返。

我们是学生开发一个中等大小（约 4.5 英尺高）的人形机器人，作为大学赞助的研究项目。机器人应该能够执行的主要任务包括：四处移动（前进、后退、侧身）、奔跑、拾取物体。我们正在考虑使用硬实时操作系统来控制机器人。但是，由于我们是这个领域的新手，几乎没有嵌入式系统或操作系统的背景，而且有多种选择，我们不确定哪一个是合适的选择。我们遇到了以下情况（括号中是我们目前对它们的印象）：

1. RTLinux（现在死了，内核 2.4.x，gcc 2.95（很难构建），几乎没有文档）
2. FreeRTOS（良好的社区和文档，流行，移植到许多架构）
3. uc-OS II（小、干净的内核、轻量级）
4. RTAI（基于 Linux）

我有几个问题：

1. 哪个选项更适合这个项目？我知道这听起来有点主观，但任何建议将不胜感激。如果您觉得缺少某些重要信息，请务必指出。
2. 我遇到了一个名为CONFIG_PREEMPT_RT的 Linux 内核补丁，它为内核提供了硬实时功能。基于 Debian 的发行版也有带有此补丁的预编译内核。仅此一项就足以满足我们的要求吗？
3. 一般来说，我们对操作系统知之甚少。我们有必要先了解它们吗？如果是，什么是该主题的良好简短入门？

更新：感谢您提供非常详细的答案。很明显，我们的做法是错误的。在没有知识和模糊要求的情况下潜入肯定会很糟糕。我们将不得不坐下来准确地找出我们需要的东西。当我们足够领先时，我们将尝试找出合适的操作系统。让我们看看结果如何。我还将阅读MicroC OS II: The Real Time Kernel 的第 2 章。

我有一个基本上是 TIMER 的任务；所以它进入睡眠状态并且应该定期唤醒。所以计时器任务睡眠了 10 毫秒。但是正在发生的事情是它在唤醒方面不一致，并且不能依靠它来正确地及时唤醒。

事实上，在我的跑步中，睡眠时间有很大的不同。有时它会在觉醒时变化 1-2 毫秒，并且很少会完全恢复。这是因为内核调度程序将所有休眠和等待的任务放在一个队列中，然后当它轮询查看谁将被唤醒时，我认为这是轮询。所以有时任务会在调度程序再次轮询时过期。有时，当出现中断时，ISR 会获得控制权并延迟定时器的唤醒。

处理此类问题的最佳解决方案是什么？

（附加细节：任务是无线网络的 MAC 定时器；RTOS 是 u-velOSity 微内核）

我有一个 AT90USB162 AVR 芯片，我想运行一个多任务 RTOS，所以我正在评估可能的 RTOS 与我的 AVR 芯片一起使用。AVR 支持哪些多任务 RTOS？也许是 QNX？（是否可以在 AVR 微芯片上运行 QNX 内核？）。

提前致谢。

Ada 有哪些 RTOS 提供开源/免费的交叉编译器，支持多任务/多线程？

我有一个 Atmel AT90USB162 芯片，我想使用 Ada 对其进行编程。我的第一个选择是使用 AVR-Ada 对其进行编程，但由于它没有任务支持，因此无法选择（现在我不知道如何支持它进行任务）。所以我需要一个更强大的方法。我考虑过使用 QNX，但它比我的芯片支架复杂得多。

我得到了 AVR 芯片支持 uC/OS-II 和 FreeRTOS 的信息。是否有适用于 FreeRTOS 或 uC/OS-II 的免费 Ada 交叉编译器？

谢谢。

我正在尝试使用 gcc 工具（使用 RTOS）将 c++ 应用程序移植到 arm 板上。但是我的静态 const 构造函数没有被调用。

简单代码：

我提供类定义。但是当我用 TestInitClass::TestClassObj.getM() 调用它时，它返回我 0。

有多个问题：

1. 我的静态常量被分配在 .bss 部分。它没有进入 .ctors 部分（这可能是链接描述文件问题？！）
2. 即使它进入 .ctors 部分，我如何调用这些构造函数
3. 当我使用静态 c++ 库时，我应该如何调用它们？

谢谢

I'd like to know if its possible to have an interrupt force the scheduler to switch context to a specific task in RTOS. I'm working with microCOS OS

Here is the task which performs the keyscan and posts the character into a mailbox, I need to add some more features to this code like debounce and auto repeat but I need to sort out a trigger mechanism to get it working properly.

I am not sure how to use polling or interrupts to accomplish this

我正在搜索一个嵌入式 RTOS，它支持更新软件的功能，而无需编译/链接整个内核和应用程序软件。这个概念就像在 Windows 或 Unix 桌面系统中：将应用程序模块（编译/链接的二进制文件）下载到目标而不接触内核（与内核分离）。ExpressLogic ( www.rtos.com/products/threadx/ )的 ThreadX 是一种支持这种受内存保护的可下载应用模块 (DAM) 的RTOS 。

有人知道支持这种 DAM 概念的其他 RTOS（占用空间小，目标 CPU Cortex-M3）吗？

有人对 ThreadX 的 DAM 有经验吗？一些认可的文献？

提前致谢！