问题标签 [rospy]

我试图在真正的无人机上运行我的 python 代码，但我收到以下错误并且无人机没有飞行。

无法启动到 kathirdrone-VirtualBox:55800 ( http://kathirdrone-VirtualBox:45968/ ) 的 TCP/IP 套接字：
TransportInitError：远程错误报告：从端口 55800 上的 [TCPROS 连接接收到一个不存在主题 [/clock] 的连接到 [127.0.0.1:58036 on socket 8]] [/forward]

无人机与 roslaunch cvg_sim_gazebo ardrone_testworld.launch 在 tumsimulator 中完美飞行。

我的包结构是这样的。catkin_ws/src/mycode/scripts/DroneFly.py

我该如何解决？

我正在尝试使用 roscpp 客户端来调用 rospy 服务器。不幸的是，即使我的服务器似乎运行正常且没有问题，我来自客户的呼叫也总是失败。我在下面包含了客户端和服务器的代码以及我收到的输出（我可以根据要求包含 CMakeList.txt 和 package.xml，但我很确定问题出在以下文件中）。

服务.py：

客户端.cpp：

启动文件：

启动文件的输出：

运行启动文件会导致服务调用失败（请参阅输出的最后一行）。我可以从终端成功调用rosservice call /a_new_service {}，这让我相信我的客户做错了什么，但我不确定哪里出了问题。

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编辑：因此，经过进一步调查，这似乎是启动文件的错误，因为我可以使用 rosrun 调用服务器和客户端并让它们成功通信。有谁知道为什么启动文件会导致调用错误？特别是考虑到 waitForService 调用表明服务器可用这一事实。

使用 rostopics 时，无人机的运动不稳定……我该怎么办？

我只需要起飞，上升并进入悬停模式，

起飞后，此代码使无人机后退并进行一些随机运动，然后上升并进入悬停模式。我怎样才能解决这个问题 ？

我是 ROS 和 rospy 的新手，我不熟悉非简单数据类型作为主题。

我想构建一个 ROS 节点作为订阅者和发布者：它接收一个主题（两个列表float64），并使用一个函数（比如my_function）返回一个列表列表float64，然后将此列表列表作为主题发布。

为此，我构建了一个节点，如下所示：

我清楚地知道list在订阅者和发布者中不是消息数据，但我无法弄清楚如何修复它，因为它不是整数也不是整数列表。

我正在使用 rospy 获取我的机器人位置的数据并实时绘制它。

这就是我所拥有的：

不幸的是，这并没有抹去情节，而是覆盖了一切。所以我尝试使用

第一个给了我弃用错误，第二个给了我一个空白的情节出于某种原因。我正在使用 python2.7 和 rospy 库。

任何有关如何更新情节的建议将不胜感激。

我正在尝试将激光数据转换为 pointcloud2 数据，然后使用 matplotlib.pyplot 显示它们。我尝试遍历生成器中的各个点，但这需要很长时间。相反，我想将它们转换为一个 numpy 数组，然后绘制它。我该怎么做呢？

我一直在关注“使用 ROS 编程机器人：机器人操作系统的实用介绍”一书

在本书的“定义新消息”部分，我们创建了一个新的消息定义

所以我们需要修改 package.xml 并添加以下行：

但是当我在 catkin_ws 目录中运行 catkin_make 时，出现以下错误

我的版本：

这是完整的 package.xml 文件

假设我有以下内容：

以上是否保证True每次都打印？

换句话说，是SimpleActionClient.cancel_all_goals()在返回之前取消所有目标，还是只是发送指令取消目标而不等待目标真正取消？

我正在尝试使用 RosAria 向 Pioneer P3-AT（编辑：3-AT 或 P3-AT，两个名称都使用）发送命令。我知道 RosAria 可以工作，因为当我在终端时，我可以使用以下命令移动机器人：

我现在正在尝试使用带有 rospy 的 python 脚本移动机器人。这是我发布速度命令的部分：

这是错误消息（最重要的部分）：

当我使用集合或 numpy 数组时，也会出现同样的错误。如果我尝试以另一种格式（不是两个列表）发布值，则会给出不期望格式的错误。从任一列表中添加或删除条目也不能解决此错误。

所以我现在的问题是为什么它说我没有 x 值？我是否需要使用向量（因为它们指定了 x、y 和 z 值）？

我刚买了一台 Sick Tim 571激光扫描仪。因为我是 ROS 的新手，所以我想在一个简单的rospy实现中测试一些东西。

我认为下面的代码将向我展示激光测量的实时输出，就像在 Rviz 中一样（Rviz 对我来说很好）——但在 Python 中，并且可以在我自己的代码中使用测量。不幸的是，输出帧一遍又一遍地只显示一个静态测量值（从 Python 代码第一次启动时开始）。

如果我与这​​个 Python 代码并行运行 Rviz，我会得到测量区域的动态更新表示。

我认为.callback(data)每次都会使用一组新的激光扫描仪数据调用该函数。但似乎它不像我想象的那样工作。因此错误可能位于.laser_listener()调用回调函数的位置。

TL;博士

如何在 中使用动态更新的（实时）激光扫描仪测量rospy？

[ EDIT_1 ]：

当我添加print(data.ranges[405])到回调函数时，我得到了这个输出。它略有变化。但这是错误的。我在测量中间覆盖了整个传感器。这些值仍然只适合程序启动的时间。

与上面相同，但反过来。我从一个有盖的传感器开始，并在测量过程中抬起了盖子。

[ EDIT_2 ]：

哦...如果我注释掉整个cv2部分，我会得到实时打印输出！所以cv2它减慢了很多，以至于我15Hz以更慢的速度显示测量值。

所以我现在的问题是：是否有替代方案cv2能够以更高的速度刷新？