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我正在尝试使用 roscpp 客户端来调用 rospy 服务器。不幸的是，即使我的服务器似乎运行正常且没有问题，我来自客户的呼叫也总是失败。我在下面包含了客户端和服务器的代码以及我收到的输出（我可以根据要求包含 CMakeList.txt 和 package.xml，但我很确定问题出在以下文件中）。

服务.py：

#!/usr/bin/env python

from std_srvs.srv import Empty, EmptyResponse
import rospy

def serviceCall(call):
    print "service called"
    return EmptyResponse()

def serviceCall_server():
    rospy.init_node('service_server')
    s = rospy.Service('a_new_service', Empty, serviceCall)
    print "Ready to receive service calls."
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    serviceCall_server()

客户端.cpp：

#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char** argv){
    ros::init(argc, argv, "service_client");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Rate r(30);

    ros::ServiceClient service_call = n.serviceClient<std_srvs::Empty>("/a_new_service", 100);

    std_srvs::Empty srv;
    service_call.waitForExistence();
    if (service_call.call(srv))
    {
        ROS_ERROR("Successfully called service a_new_service");
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call service a_new_service");
    }

}

启动文件：

<launch>
    <node name="server" pkg="test" type="server.py" output="screen"/>
    <node name="client" pkg="test" type="client" output="screen" />
</launch>

启动文件的输出：

core service [/rosout] found
process[server-1]: started with pid [25659]
process[client-2]: started with pid [25660]
[ INFO] [1485448779.402439557]: waitForService: Service [/a_new_service] has not been advertised, waiting...
Ready to receive service calls.
[ INFO] [1485448779.630636002]: waitForService: Service [/a_new_service] is now available.
[ERROR] [1485448779.630685730]: Failed to call service a_new_service

运行启动文件会导致服务调用失败（请参阅输出的最后一行）。我可以从终端成功调用rosservice call /a_new_service {}，这让我相信我的客户做错了什么，但我不确定哪里出了问题。

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编辑：因此，经过进一步调查，这似乎是启动文件的错误，因为我可以使用 rosrun 调用服务器和客户端并让它们成功通信。有谁知道为什么启动文件会导致调用错误？特别是考虑到 waitForService 调用表明服务器可用这一事实。

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我设法通过改变来解决我自己的问题

ros::ServiceClient service_call = n.serviceClient<std_srvs::Empty>("/a_new_service", 100);

进入

ros::ServiceClient service_call = n.serviceClient<std_srvs::Empty>("/a_new_service");

我仍然不完全确定为什么代码让我用它来编译，因为我看不到任何关于 ROS API 的信息，说明该值可能意味着什么。

于 2017-03-28T15:11:12.903 回答