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我能够显示来自两个主题的数据，但我无法在 ROS（用 Python 代码编写）中实时使用和计算来自这两个主题的数据。

您是否有任何想法来存储这些数据并实时计算？

谢谢 ;）

我正在做一个项目，我对 3 个带有光学正交编码器的电机使用 PD 控制，效率是必须的，因为我不想丢失一些计数并破坏定位。

首先，我创建了一个名为 CMotor 的类，我在其中定义了一些属性和方法。在这些方法中，我定义了 RotaryDeal，它负责处理计数。

一开始它看起来像这样：

为了使用它，我导入了这个文件并创建了一个名为 M3 的对象。然后：

尽管如此，我的代码效率不高，无法与多个电机一起工作，而且在使用 rospy 时效率也变得非常低。这就是为什么我尝试使用这里建议的 add_event_detect

我终于得到了这样的东西：

并这样称呼它：

尽管它应该更有效，但它却恰恰相反。当我试图转动它时，我得到了与原来完全不同的结果。如果您阅读全部 4 种情况，它应该每转读取 3200 个计数，但是“高效”算法正在失去我所有的计数。此外，我旋转转子的速度越快，它错过的计数就越多。

请，如果有一种更有效的方式来读取编码器的所有四种情况下的计数，或者我自己犯了一个错误，如果你发布它，我会非常感激。

PD.：对于那些不明白我在 4 种情况下的意思的人：

PD 2：我将使用 rospy 并将此计数发送到主题，并且发布过程会消耗一些时间，因此我需要代码尽可能高效

我有一个 python 脚本，它将：

1. 遍历给定目录中的 rosbags
2. 每个非图像消息直接复制到新包中，每个图像消息将被压缩并添加到新包中

我决定制作这个脚本的新版本以加快速度。我的新脚本可以：

1. 遍历给定目录中的 rosbags
2. 每条非图片消息直接复制到新包中
3. 每个图像消息都添加到队列中
4. 处理完包中的所有消息后，我创建从队列中读取、压缩图像并将其添加到完成列表的进程。
5. 循环完成列表以将压缩图像添加到新包中

我创建的代码有一些问题。

1. 只有一个 CPU 似乎处于 100% 使用率。
2. 当它移动到下一个 rosbag 时，内存使用率仍然很高。好像有些东西没有被删除。

我不相信需要 ROS 知识来解决这个问题。我是否正确使用了多处理库？

更新 1：按要求提供 MVP。它似乎使用所有核心......

更新2：我认为我写的代码是正确的。正如罗斯在评论中所说，它很可能在队列中序列化。我添加了评论以确认他写的内容。看起来只使用了两个进程，然后降为一个。我认为对象太大，无法使程序具有多个进程。

在使一个ros和一个基于 python 的 http 服务器工作遇到很多麻烦之后，我还有另一个问题是结合两个不同的代码。

到目前为止，这是我编写的用于编写发布ros主题但同时响应 http 服务器的代码的内容。问题是服务器没问题，除非我更换

和

使其无阻塞。然后服务器没有响应。有什么办法可以解决这个问题，同时保持代码不阻塞？

顺便说一句，在 ROS 中，这段代码应该通过

从 bash 调用会导致错误。除非您删除ROS- 相关代码。

我正在研究 ROS，我已经Python 2.7在菜单中编写了代码，我要求用户选择选项 1 或 2。任务完成后，当我按 时Ctrl+c，而不是退出代码，它会再次显示菜单，而不是退出。再次在这里，如果我在 1 或 2 之间进行选择，它会一次又一次地打印菜单。

Ctrl+c为了在我按下而不是一次又一次地显示菜单时 退出代码，建议对代码进行哪些更改？

问题的代码和屏幕截图如下：

我有一个 python 类，它通过 ROS 服务与模拟环境进行通信。现在我想与多个模拟并行通信。

详细地说，环境类有一个阶梯函数，它接受一个参数并返回模拟观察结果：

当然，我现在得到以下错误

cPickle.PicklingError: Can't pickle : attribute lookup builtin .instancemethod failed

因为 ROSPy 服务是Environment

是否可以在池本身中创建环境？还是切换到 python 线程有帮助？

我正在尝试在 ROS 中运行 python 代码，它包含一个我必须 pip 安装的模块（不是为 ROS 制作的模块）。当我尝试在运行 roscore 的 catkin 工作区中运行代码时，它找不到我安装的模块并给我一个 ImportError。关于如何使用 rospy 在 ROS 上运行已经创建的模块的任何想法？

我试图弄清楚如何使用 rospy actionlib 和 asyncio 来异步等待操作结果。为此，我尝试编写一个动作执行生成器，但现在还没有成功。我的想法是为done_callback动作添加一个 asyncio 未来，但未来似乎永远不会最终完成。

代码在这里：

我正在尝试使用 rosrun 运行一个名为 - SpartonCompassIMU 的 ros 包。我执行以下操作：

它给出了以下错误：

当我运行 python 2.7 并输入：

它工作得很好

我怎样才能解决这个问题？

我正在尝试在 ROS 订阅者回调中运行一个小型神经网络。self.sess.run()如果self.sess被定义为类成员，我可以通过 获得输出。但是，如果我尝试在 ROS 订阅者回调中获取会话，使用tf.get_default_session()它会返回一个None.

有什么方法可以在 ROS 回调中获取会话实例，而不将其声明为类成员？