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我正在尝试使用 RosAria 向 Pioneer P3-AT（编辑：3-AT 或 P3-AT，两个名称都使用）发送命令。我知道 RosAria 可以工作，因为当我在终端时，我可以使用以下命令移动机器人：

rostopic pub /RosAria/cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.9, y: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}'

我现在正在尝试使用带有 rospy 的 python 脚本移动机器人。这是我发布速度命令的部分：

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

topic = rospy.Publisher('/RosAria/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
linear = [ 0, 0, 0 ]
angular = [ 0, 0, 0 ]
rospy.sleep(1) # waiting for subscribers
test = topic.publish(linear, angular)

这是错误消息（最重要的部分）：

Traceback (most recent call last):
File "robotControl.py", line 32, in startServer
  test = topic.publish(linear, angular)
packages/geometry_msgs/msg/_Twist.py", line 71, in serialize
buff.write(_get_struct_6d().pack(_x.linear.x, _x.linear.y, _x.linear.z, _x.angular.x, _x.angular.y, _x.angular.z))

AttributeError: 'list' object has no attribute 'x'

当我使用集合或 numpy 数组时，也会出现同样的错误。如果我尝试以另一种格式（不是两个列表）发布值，则会给出不期望格式的错误。从任一列表中添加或删除条目也不能解决此错误。

所以我现在的问题是为什么它说我没有 x 值？我是否需要使用向量（因为它们指定了 x、y 和 z 值）？

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1 回答 1

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已解决：以前我使用了两个列表，但我查了一下，geometry_msgs/Twist 需要两个 geometry_msgs/Vector3 变量。我添加了这个导入：

from geometry_msgs.msg import Vector3

并将线性和角度声明更改为：

linear = Vector3(0.8, 0, 0)
angular = Vector3(0, 0, 0)
now it works like a charm!
于 2018-01-22T11:47:07.850 回答