ros - actionlib.SimpleActionClient.cancel_all_goals 会阻塞直到完成吗？

Question

假设我有以下内容：

action_client.cancel_all_goals()
print(action_client.get_status() != 'ACTIVE')

以上是否保证True每次都打印？

换句话说，是SimpleActionClient.cancel_all_goals()在返回之前取消所有目标，还是只是发送指令取消目标而不等待目标真正取消？

Answer 1

action_client.cancel_all_goals() 只需发送指令取消目标而无需等待。

由于该方法的文档不是很有帮助，您需要查看action_client.h或action_client.py以了解发生了什么。

该代码显示，要取消所有目标，只需发布​​一条简单的消息（self.pub_cancel.publish(cancel_msg)或self.pub_cancel.publish(cancel_msg)）。这意味着调用是异步的，不会阻塞。

这意味着您的代码

action_client.cancel_all_goals()
print(action_client.get_status() != 'ACTIVE')

通常会打印False，但这不能保证，因为：

• 客户可能已经PREEMPTED, ABORTED, ... 之前
• ROS 不是确定性的，这意味着理论上客户端可以在调用之间cancel_all_goals和get_status由于线程切换而被取消。