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我在 Pepper 上添加语音识别时遇到问题：

[错误] behavior.box :_safeCallOfUserMethod:125 _Behavior__lastUploadedChoregrapheBehaviorMasterProgram879924904:/Speech Reco._2: Traceback（最近一次通话最后）：文件“/opt/aldebaran/lib/python2.7/site-packages/albehavior.py”，第 115 行, 在 _safeCallOfUserMethod func() File "", line 55, in onInput_onStart RuntimeError: ALSpeechRecognition::setVocabulary NuanceContext::addContext 一个名为“modifiable_grammar”的语法已经存在。

这个错误不断弹出，但我不知道为什么。我在项目的任何地方都找不到“modifiable_grammar”。

我做了一种行为，其目的是在平板电脑上显示一些 html 页面。但是当我运行此行为时，我的机器人没有响应，我无法与之对话。我完全不知道为什么会这样。该行为是交互式的，它被添加到默认行为中。

编辑添加编舞项目方案

关于在启动时显示主 html 页面的问题。 如何在 Pepper 启动时显示 HTML 页面

我正在尝试订阅一个信号，但我不知道它是如何完成的。我已阅读http://doc.aldebaran.com/2-4/dev/libqi/api/python/signal.html但仍不完全理解。这是我试图等待这个信号ALBehaviorManager.behaviorStopped('some_behavior')然后调用一些回调的代码：

但收到以下错误消息：

已编辑

当我运行它时，它不会等待信号，它只是调用my_callback

编辑第 2 号

根据您在运行此 python 脚本时的响应 (@JLS)，它什么也不做。当前在"test_video_player-fdb9c9/behavior_1"正在运行的机器人上。我认为python脚本不会立即完成，但它会等待接收来自“behaviorStopped”类型的信号，并在收到信号时进行检查if behavior_id == "test_video_player-fdb9c9/behavior_1"，而不是根据条件执行它应该做的事情。

编辑第 3 号

让我们有这种情况：我有一个名为“listener”的行为，其唯一目的是在任何时候停止其他行为以记录停止行为的名称。一种方法是制作一个事件，将信息发送给这个“听众”。好的。一切正常，但是当内置行为停止时该怎么办，例如“dialog_runner_dev”。我想如果任何时候行为停止，它就会发出一个可以被 this 捕获的信号ALBehaviorManager::behaviorStopped(std::string behaviorName)。

我的想法是制作一个始终有效的信号监听器。此信号侦听器在行为停止时做出反应，然后继续侦听其他行为。

有没有办法像控制 NAO 的腿一样控制 Pepper 的各个轮子？

我们想为机器人的底座使用我们自己的运动控制器，但似乎任何通过 DCM 发送到车轮的命令都会被 ALMotion 自动覆盖。

有什么方法可以在 JavaScript 中使用 Pepper 记录器函数，例如在 Python 中写入 Choregraphe 日志？

从console.log()JS 不起作用。

因此，我想在我的计算机中使用 Mozilla 的控制台来查看在他的平板电脑中通常由 Pepper 机器人执行的页面有哪些错误，因为 console.log()没有显示在 Choregraphe 日志中。

我试图qimessaging.js 从计算机调用机器人库，但它会引发错误：

SyntaxError：URI 格式错误。qimessaging.js:12

html在那里：

有没有办法qimessaging.js在我的计算机上调用没有错误的网络来测试网络？

I want to detect people without relying on face detection. In cases where lighting conditions are poor, or Pepper is facing away, people are not detected. The memory events 'PeoplePerception/JustArrived' and 'EngagementZones/PersonApproached' seem to rely on faces being detectable by the camera. Is there a memory event which is triggered by changes in laser/infrared/sonar distance?

I wonder if there is a better solution than:

我想用 python 脚本安装一个包。我已阅读有关 PackageManager API 的文档（http://doc.aldebaran.com/2-4/naoqi/core/packagemanager-api.html）：

因此，我已将应用程序与 choregraphe 打包在一起，如http://doc.aldebaran.com/2-4/naoqi/core/packagemanager.html中所述，我尝试使用如下所示的 python 脚本安装它：

这是我收到的错误：

我猜这是因为必须将包上传到机器人上，并且包文件路径必须是机器人上的路径。

已编辑

我已将包添加到编排空白项目并在机器人上运行此空白项目。通过这种方式，包被保存到带有路径的机器人中/home/nao/.local/share/PackageManager/apps/.lastUploadedChoregrapheBehavior/test_package_handlers_01-835a92-1.0.0.pkg，当我更改脚本中的路径（"C:\\test_package_handlers_01-835a92-1.0.0.pkg"with "/home/nao/.local/share/PackageManager/apps/.lastUploadedChoregrapheBehavior/test_package_handlers_01-835a92-1.0.0.pkg"）时，脚本按预期工作并且包安装在机器人上。

那么有没有办法从我的 PC 安装包而不将它们上传到机器人，因为否则最好使用 Choregraphe 来上传项目。

也许最好对我想要实现的目标进行以下解释：

• 例如，我的 PC 上有一个包含 20 个包的文件夹
• 我想用一个 python 脚本安装所有这 20 个包
• 有一个 python 脚本，当它被这样调用时，它会安装文件夹中的所有包： python package_installer.py path_to_packages_folder

已编辑_2

这段代码ftp = ftplib.FTP(ROBOT_URL)抛出以下异常：

此外，当我使用用户名“nao”连接到机器人并按照http://doc.aldebaran.com/2-5/dev/tools/opennao.html中的描述传递“nao”时，然后尝试在/home/nao/.local/share/PackageManager/apps/其中创建一个文件夹sudo mkdir它告诉我：Sorry, user nao is not allowed to execute '/bin/mkdir dasdas' as root on Pepper.。如果我只mkdir在这里使用它会告诉我：mkdir: cannot create directory 'new_folder': Permission denied

我想从 Pepper 的相机中捕获图像，所以首先我订阅了相机 usingsubscribeCamera方法。我看过文档。

所以函数需要一些参数：

参数：

• Name – 订阅模块的名称。
• CameraIndex – 视频系统中摄像机的索引（请参阅摄像机索引）。
• 分辨率 - 请求的分辨率（请参阅支持的分辨率）。
• ColorSpace – 请求的颜色空间（请参阅支持的颜色空间）。
• Fps – 向视频源请求的 Fps（每秒帧数）（请参阅支持的帧速率）。

我的问题是关于第一个参数：name，因为文档说：

警告

同一个名字只能使用六次。

为什么名字只能用6次？在六次之后，函数停止返回一个值。所以我必须每6次更改名称？

我想从他的相机中显示 Pepper 平板电脑中的图像。我已经完成了 Javascript 代码来处理并在 web 视图中显示图像。问题是显示的图像很奇怪：

我已经根据这个例子编写了这段代码：

我必须做些什么来解决这个问题？