nao-robot - Pepper 机器人车轮控制

Question

有没有办法像控制 NAO 的腿一样控制 Pepper 的各个轮子？

我们想为机器人的底座使用我们自己的运动控制器，但似乎任何通过 DCM 发送到车轮的命令都会被 ALMotion 自动覆盖。

Answer 1

事实证明，如果您以整数形式提供值，则无法通过 DCM 设置刚度。例如：

service.setAlias(['WheelStiffness', 'Merge', 'time-mixed', [
    [[ 1, service.getTime(0) ]],
    [[ 1, service.getTime(0) ]],
    [[ 1, service.getTime(0) ]],
]])

不起作用，如下所示：

service.setAlias(['WheelStiffness', 'Merge', 'time-mixed', [
    [[ 1.0, service.getTime(0) ]],
    [[ 1.0, service.getTime(0) ]],
    [[ 1.0, service.getTime(0) ]],
]])