问题标签 [orb]

我开始学习 Python（2.7）并尝试研究计算机视觉（使用模块 openCv“cv2”）。我使用 OpenCV 2.4 版。

我目前正在尝试运行本教程中的一个示例，该示例位于 ORB（面向球体的快速旋转简要）上，这将帮助我跟踪视频中的对象。

问题是运行示例时出现错误（我只是更改图像加载以使此示例可重现）：

然后我有以下消息错误：

我不明白为什么这个对象不存在这个属性。我的脚本会抑制它吗？

非常欢迎任何帮助。

非常感谢。埃德温

我在descriptor_extractor_matcher.cpp示例中使用以下代码来计算img1的描述符（Mat descriptors01），将其写入我的磁盘并加载回来（Mat descriptors1）。（关键点的步骤相同，但代码几乎相同......）

...

计算和使用图像 2 的关键点和描述符，无需保存和加载。

我仅使用图像 1 的加载数据（关键点和描述符）进行匹配，因此对于描述符：描述符 1。

现在是这样的：如果我比较案例
A) 使用上面的代码进行计算、存储和加载；
B）仅使用加载的数据（不计算并再次存储）

对于匹配，我得到不同的结果，正如您在关键点以及匹配描述符的图片中看到的那样。我本来期望没有差异......我在这里错过了什么？我必须比较 2 个图像，并且不能将图像与一组存储的关键点及其描述符进行比较吗？

当然，顺便说一下，我对 [detectorType] [descriptorType] [matcherType] [matcherFilterType] [image1] [image2] [ransacReprojThreshold] 使用相同的值；）

非常感谢！

更新：

似乎问题取决于描述符。使用加载的描述符适用于 SIFT 和 SURF，但不适用于 ORB 和其他。图像：案例 A 和 B 具有不同描述符的结果：

我正在尝试编写一个函数来匹配 ORB 功能。我没有使用默认匹配器（bfmatcher、flann 匹配器），因为我只想将图像中的特定特征与其他图像中的特征匹配。

我看到 ORS 描述符它是一个二进制数组。

我的查询是如何匹配 2 个特征，即如何找到 2 个描述符之间的汉明距离？

ORB 描述符：

谢谢。

我必须创建一个 Android 应用程序来识别来自相机的一些对象（汽车方向盘、车轮）。我尝试使用 Haar 分类器，但没有成功，而且我的时间不多了（这是一个学校项目）。所以我决定寻找另一种方式。我为我的目标找到了一些其他方法 - ORB。我发现我应该在这个答案中做什么。我的问题是我脑子里的事情搞砸了。您能否逐步回答我如何执行我给出的链接中问题的答案：

从提取特征点到训练 KD 树并将其用于相机的每一帧。

额外问题：你能给出特征点的定义吗？这是我无法完全理解的事情。使用 ORB 检测会慢吗？我知道 OpenCV 可以在原生 android 中使用，这不是让事情变得更快吗？

我需要尽快创建这个应用程序。请帮忙！

Normally, in opencv with c++ , there is no problems w.r.t set parameters,

but in android-opencv I can't achieve info about this.

Anybody could help me about this problem?

我正在使用 ORB 和 Bruteforce 来识别 android 和 C++ 的对象。但是，在两种语言中使用相同的流程，结果似乎不一致或不同。例如，使用 C++，它给出 21 个匹配项，而在 android 中有 15 个匹配项。顺便说一句，我在两个测试中都使用了两个相同的图像。

我的 C++ 实现：

对于Java：

注意：我正在计算从相同输入中给出不同结果的好的匹配。

我调用了一个本地方法OnCameraFrame来检查当前帧的关键点并尝试找到与模板图像的关键点的良好匹配，计算哪个索引图像具有最佳匹配并返回索引。（这是一个物体识别应用程序）。问题是它的工作速度非常慢（3-4 fps，完成此方法需要 0.3 秒），并且在 10-20 帧后，它会因SIGSEGV code=1错误而崩溃。我意识到这可能是内存不足问题，但无法确定代码中的哪一部分会占用所有 RAM。希望你能帮忙。

编辑：在我的代码中添加了发布/删除，但现在我得到了像 @@@ ABORTING: INVALID HEAP ADDRESS IN dlfree和:0: gralloc_module_lock: Cannot lock buffer ID=55438 before register (0x0)

在这里，我在两个图像之间执行模板匹配。我使用 ORB 算法提取关键点并将其与 BF Matcher 匹配，但我没有得到好的结果。在这里我添加图像以了解问题

在这里，您可以看到泰迪熊上的深蓝色线，它实际上是一个矩形，当通过匹配的关键点识别对象时，它将从帧图像中围绕对象绘制。这里我使用的是 Opencv 2.4.9，我应该做哪些改变才能获得好的结果？

正如 OpenCV 2.4.9.0 中已知的这些特征检测器：SIFT, SURF, BRISK, FREAK, STAR, FAST, ORB.

• http://docs.opencv.org/modules/features2d/doc/feature_detection_and_description.html
• http://docs.opencv.org/modules/features2d/doc/common_interfaces_of_feature_detectors.html

所有这些都在 CPU 上实现，但仅FAST在ORBGPU 上实现。http://docs.opencv.org/genindex.html

众所周知，有些是尺度/旋转不变的，但有些不是：对于尺度不变的特征提取，是否有 SURF 和 SIFT 的快速替代方案？

这些是尺度不变和旋转不变的：

• 筛
• 冲浪
• 轻快
• 怪物
• 星星

但这些不是尺度不变的，也不是旋转不变的：

• 快速地
• 宝珠

是否有任何检测器在 GPU 上实现并且是缩放/旋转不变的？

还是会在 GPU 或 OpenCL 上的 OpenCV 3.0 中添加？

在阅读了这篇论文以及许多answers.opencv问题之后，我想知道是否有 ORB Bag Of Words 的代码示例？我只能找到SURF或SIFT示例。