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我将 RPLidar A1 绑在 HTC Vive 控制器上，并编写了一个 python 脚本，将激光雷达的点云转换为 XY 坐标，然后转换这些点以匹配 Vive 控制器的旋转和移动。最终目标是能够使用控制器作为跟踪来扫描 3D 空间。

可悲的是，我尝试的一切，triad_openvr 库的本机四元数，变换矩阵变换，甚至欧拉角，我根本无法让系统在所有可能的运动/旋转轴上运行。

预期结果是 3D 数据空间中正确定向的 2D 切片，如果附加，最终将映射整个 3D 空间。目前，我只成功地仅在单轴 Z 和俯仰旋转上进行扫描。我尝试了几乎无限数量的组合，一些在其他帖子中找到，一些基于原始线性代数，还有一些只是随机的。我究竟做错了什么？

我正在尝试创建由安装在 Valve Index VR 耳机上的立体相机创建的图像的视差图。我正在使用 OpenVR 和 OpenCV。OpenVR 允许使用 IVRTrackedCamera 接口访问摄像机。为了执行 OpenCV StereoBM，需要对左右图像进行校正。

我的第一个问题：
OpenVR 允许使用 GetVideoStreamFrameBuffer() 获取帧。此方法允许传递 EVRTrackedCameraFrameType，Distorted、Undistorted 或 MaximumUndistorted。不同的 FrameType 是什么意思？当使用 Undistorted 或 MaxUndistorted 帧类型时，我可以假设帧已经被校正到一个公共平面上吗？

第二个问题：
如果框架还没有被校正到一个公共平面上，怎么做？使用 OpenVR，我可以使用 GetCameraIntrinsics() 为每个单独的相机获取相机内在函数，再次提供 EVRTrackedCameraFrameType。我还可以使用 GetArrayTrackedDeviceProperty(Prop_CameraDistortionCoefficients_Float_Array) 获取每个相机的失真参数。现在，我为 OpenCV 的 stereoRectify() 缺少的两个参数是：

是否可以从 OpenVR 获取这些参数？

我正在通过在我的自定义 C++ 引擎中实现多视图渲染来优化我已经工作的 VR 渲染，但无法让另一只眼睛进行渲染。这是我的顶点着色器：

如果我viewId用来选择转换矩阵，则会出现错误：

如果我不使用viewId我的另一只眼睛根本不会渲染。这是我设置帧缓冲区的方法，它有 2 层，在渲染左眼后，我将第二层复制到右眼。

这是我的VkPipelineVertexInputStateCreateInfo，我正在使用可编程顶点拉动：

如何修复错误并让右眼正常工作？我在 Vulkan SDK 1.1.126.0、Windows 10 上使用 HTC Vive、OpenVR 1.7.15、AMD R9 Nano、Vulkan 1.1。我已启用设备扩展VK_KHR_MULTIVIEW_EXTENSION_NAME。

帮助！为什么VRCapture无法记录openvr的样本（我测试过openvr-1.8.19和openvr-v.1.6.10b版本）？结果视频为黑色。但与我从 Steams 获得的其他 VR 游戏配合得很好。谢谢。

我的电脑：AMD Ryzen 7 1700X 八核 16G Geforce GTX 1070 Ti Windows 10 Pro 64 Visual Studio 2017 Community with windows SDK 10.0.17763.0

我正在用 openvr 和 opengl 编写一个应用程序，我希望相机朝着它所看的方向移动。因此，当您戴上头显并朝某个方向看时，虚拟相机应该朝那个方向飞行，这样您就可以四处移动。

因此，hmd 的位置由 openvr 提供并调用VRCompositor()->WaitGetPoses，这应该类似于视图矩阵的逆矩阵，所以如果我提取矩阵的第三列，我应该得到视图方向，然后我可以翻译我的模型矩阵沿该方向移动场景。

这似乎不是完全错误的，但这并不适用于所有方向。有时我向左看，但我被翻译到右边，反之亦然。这也发生在上/下，当我绕 z 轴旋转 hmd 时，平移会发生变化。

我还尝试按照本教程https://www.youtube.com/watch?v=QREKO1sf8b8进行统一，并且我使运动与统一一起工作，但我无法将代码转换回与我的 opengl 应用程序一起运行。我试图实现欧拉和四元数转换，但没有成功。

我觉得我需要用一个额外的矩阵来转换我的方向向量，所以它会一直指向正确的方向，但我无法弄清楚 o_o

有谁知道错误是什么，或者知道如何实施这项运动？

我正在尝试将我存储为glm::vec3欧拉角的 OpenVR 控制器的方向转换为 aglm::fquat和返回，但是我得到了截然不同的结果，并且游戏中的行为是错误的（很难解释，但是物体在小范围的角度上表现正常，然后在奇怪的轴上翻转）。

这是我的转换代码：

我希望eulerAnglesInDegreesandresult是相同方向的相同或等效表示，但显然情况并非如此。这些是我打印出来的一些示例值：

正如您在上面看到的，对于某些方向范围，转换是正确的，但对于其他方向范围则完全不同。

我究竟做错了什么？

我查看了现有的问题并尝试了一些事情，包括尝试此处列出的所有可能的旋转顺序、共轭四元数以及其他随机的事情，例如翻转俯仰/偏航/滚动。没有给我预期的结果。

如何将欧拉角转换为四元数并返回，表示原始方向，使用glm？

更多差异示例：

我试图找到一种模式来修复最终computed结果，但似乎没有一个容易识别的模式。

GIF + 行为视频：

• YouTube 上的完整视频

我的直觉/当前理解的视觉表示：

• 上图是一个球体，我在中心。当我将枪对准球体的绿色一半时，方向是正确的。当我将枪对准球体的红色一半时，这是不正确的 - 似乎每个轴都颠倒了，但我不是 100% 肯定是这种情况。

我正在尝试使用 OpenVR 和 OpenGL 创建简单的应用程序。耳机跟踪和渲染工作正常，但我没有得到控制器的位置。此处https://github.com/ValveSoftware/openvr/wiki/API-Documentation的示例代码有效，并且正在阅读我的控制器。我正在使用从该示例复制的 json 文件。这是我的代码的简化版本：

我错过了什么吗？

我能够获得基站的位置，但这只会更新一次，而控制器和 HDM 会不断更新。有没有办法强制刷新，以便我可以实时获取基站的位置（跟踪参考）？谢谢！

我正在用 C++ 制作一个 Windows 应用程序。有一个需要配置文件的 API，以及该配置文件的绝对路径。（https://github.com/ValveSoftware/openvr/wiki/Action-manifest）。如果我了解发布可执行文件的预期做法，我会更容易对此进行推理。

我是否应该将 MyApp.exe 打包到一个名为 MyApp 的文件夹中，MyApp.exe 位于根目录，所有资源/配置都在它旁边？这是否意味着在运行时，从可执行文件中引用的所有相对路径都应该相对于 MyApp 文件夹？如何获取所有相对路径都相对的文件夹的绝对路径？（通过简单地将绝对路径与配置文件的相对路径连接起来，我可以得到配置文件的完整绝对路径，我应该控制它......）

编辑：澄清一下，API要求文件路径是绝对的。请参阅链接：“必须提供文件的完整路径；不接受相对路径。” 我不是在寻找让我不需要绝对文件路径的 c++ 解决方法：我需要找到一种方法来获取绝对文件路径，因为它是 API 的约束。

我的最终目标是制作一个 VRidge 轻量级克隆来理解 OpenVR API，但我很难理解如何让我的代码显示一些东西。作为一个起点，而不是我的手机，我想创建一个窗口作为 HMD（SFML，SDL，你可以命名它......）并让 SteamVR 在其中渲染 VR 视图。

我知道实现的对象IServerTrackedDeviceProvider是我的驱动程序设备的处理程序，ITrackedDeviceServerDriver是设备本身的接口，我怀疑我的“HMD”设备将不得不实现IVRDisplayComponent.

除了设置一些属性并使用回调来激活和停用我的设备之外，我不知道从哪里获得要在屏幕上显示的实际帧。我错过了什么？