问题标签 [ompl]

看这个OMPL 优化教程，有一行：

有了这个PlannerStatus定义。

但是，我正在使用具有一定成本阈值的 RRT# 算法，让我们10.0为了争论而说。如果我将其设置得太低，则该算法会在 1.4 秒后以目前找到的最佳值中止，并打印一条消息：

并返回ob::PlannerStatus::EXACT_SOLUTION- 我想我确实有一个精确但可能不是最佳解决方案。

如果我使用一组不同的数据运行，我可以看到如下内容：

然而，这也会返回ob::PlannerStatus::EXACT_SOLUTION。

那么，如何区分超时解决方案和阈值匹配解决方案呢？

我正在使用ompl进行 3D 路径规划。请指导如何从该行接收的目标指针中获取目标位置（x，y，z）。

pdef问题定义在哪里。并且ob路径ompl::base规划器正在规划路径，但我无法实现这个目标。

我应该怎么做这样的事情：

或者我应该Goalptr先把它转换成其他类型，然后再做。请帮忙。

我想知道是否有办法在 ROS 导航堆栈中使用来自 OMPL 的采样算法。我知道添加各种算法作为导航堆栈的插件。不幸的是，我不能自己写，而且很多采样算法都不能在线获得。

任何帮助表示赞赏，在此先感谢！

我正在尝试在 drake 上使用 ompl，但在使用 drake 中的 ompl 标头时遇到问题。我使用默认安装路径安装了 ompl，并在 drake 中进行了以下更改：

将以下内容添加到工作区：

ompl.BUILD：

在我的存储库的 BUILD.bazel 中：

ompl_ex.cc

我得到的错误：

我同样使用现货库，它们似乎工作正常。不确定在 OMPL 的情况下我做错了什么。我检查了 drakes git 问题，发现有人尝试进行集成，但现在删除了分支，并且提出的解决方案似乎不适用于我的系统。

我正在尝试使用官方教程对不同的 OMPL 算法进行基准测试，但是我无法连接到数据库。

当我通过以下命令在打开数据库的情况下启动熊猫臂时：

roslaunch panda_moveit_config demo.launch db:=true

我收到以下错误：

[错误] [1642350646.192738964]：无法连接到 'localhost:33829' 的数据库。如果您刚刚创建了数据库，则初始设置可能需要一段时间。

我在这个帖子中看到了一个解决方案，但是那是在我使用 Noetic 时的旋律。据我所知，Noetic 没有 mongodb_store，因此这个解决方案对我不起作用。

我已经通过这个命令安装了 ros mongodb：

sudo apt-get install ros-noetic-warehouse-ros-mongo

有谁知道如何解决这个问题？可能是我丢失了一些文件，或者他们需要额外的设置？