我正在尝试在 drake 上使用 ompl，但在使用 drake 中的 ompl 标头时遇到问题。我使用默认安装路径安装了 ompl，并在 drake 中进行了以下更改：
将以下内容添加到工作区：
new_local_repository(
name = "ompl",
path = "/usr/local/include/ompl-1.5/ompl",
build_file = "ompl.BUILD",
)
ompl.BUILD：
cc_library(
name = "ompl",
hdrs = glob(["**"]),
includes = ["include"],
visibility = ["//visibility:public"],
linkstatic = 1,
)
在我的存储库的 BUILD.bazel 中：
drake_cc_binary(
name = "ompl_ex",
srcs = ["src/ompl_ex.cc"],
data = [],
test_rule_args = ["--target_realtime_rate=0.0"],
deps = [
"@gflags",
"@ompl//:ompl",
],
)
ompl_ex.cc
#include <memory>
#include <limits.h>
#include <unistd.h>
#include <fstream>
#include <string>
#include <gflags/gflags.h>
#include <iostream>
#include <ompl/config.h>
#include <vector>
namespace drake {
namespace ompl {
int DoMain(){
std::cout<<"the function is working"<<std::endl;
return 0;
}
} // namespace examples
} // namespace drake
int main(int argc, char* argv[]) {
gflags::ParseCommandLineFlags(&argc, &argv, true);
return drake::ompl::DoMain();
}
我得到的错误：
infinite_horizon_ltl/src/ompl_ex.cc:10:10: fatal error: ompl/config.h: No such file or directory
#include <ompl/config.h>
我同样使用现货库，它们似乎工作正常。不确定在 OMPL 的情况下我做错了什么。我检查了 drakes git 问题，发现有人尝试进行集成，但现在删除了分支，并且提出的解决方案似乎不适用于我的系统。