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我一直在使用库 mrpt 来包装 ROS 周围的 difodo 算法。我的系统规格是：Ubuntu 18.04 并且我使用 mrpt 平台的 ppa 安装了 mrpt，目前我获得了 mrpt 的 1.9.9 版本。

我一直在我的 cmake 中使用以下内容在我创建的代码中使用 mrpt，如下所示：

到目前为止，这对 MyExeA 来说非常有效。现在我想创建一个 MyLibA 并在其他项目上使用这个库。

我的目标是自动包含所有 MRPT 依赖项（库和包含路径），因此在 projectB.CMakefile 中我会这样做：

MRPT 会自动加载。这样依赖树就是mrpt->projectA->ProjectB。

我想避免在 projectB cmake 中再次 find_package() MRPT。

我试过什么？ 我一直在使用 catkin_package() 添加所有依赖项，并包括如下所需：

但是当我这样做时，projectB 无法从 MRPT 中找到包含。

我的下一个尝试是使用 MRPT_LIBRARIES 和 MRPT_INCLUDE_DIRS 变量添加到 catking 包中，但 MRPT 似乎没有 MRPT_INCLUDE_DIRS，所以我无法知道包含目录在哪里。

我怎样才能做到这一点？MRPT 在哪里添加 INCLUDE_DIRS 使 CMAKE 在 projectA 中看到标题？除了 catkin_package 是否有更好的方法将依赖项传递给 libA 的消费者？

问候。

我想在我的项目中使用https://ingmec.ual.es/datasets/lidar3d-pf-benchmark/的数据集。可用的地图是 .simplemap。我的理解是它同时存储了地图和机器人的姿势。我想获得这张地图的点云表示（稍后我可以将其转换为八进制图）以及地图中的车辆地面真实姿势。

我已经能够获得 CPose3DPDF，我从中获得了 CPose3d，我相信这是所需车辆的地面真实姿势。如果我错了，请纠正我。现在我有两个问题。首先，轨迹的长度只有 97，这让我怀疑我获取它的代码。其次是关于我与 CPose3DPDF 一起获得的 CSensoryFrame。当我通过执行 CSensorFrame->getObservationByIndex 获得 CObservation 并写入文件时，它让我知道它存储了 velodyne 读数。但我无法从中恢复点云。谁能指导我使用一种工具，该工具可以将 .simplemap 转换为点云或 octomap 表示并从中获取车辆的姿势。提前谢谢了。

我正在尝试使用 mrpt slam 算法。我想调整原始的“icp slam 应用程序”以使用我的模拟中的激光雷达扫描。如果我理解正确，我应该使用 CObservation2DRangeScan 类来包含激光雷达观测。我的问题是我找不到如何设置扫描角度。我假设扫描必须在极坐标中，那么如果setScanRange以米为单位设置范围，我该如何设置角度？我在类中找不到合适的成员函数，我可能遗漏了一些东西。

到目前为止的代码示例：

mrpt 版本：2.2.1

先感谢您

马西莫

谁能提供在 Fedora 33 Scientific（具有 KDE 界面的 Fedora Labs 之一）上安装 MRPT 的详细过程？Ubuntu 的 MRPT 安装说明提到了一些关于 cmake/cmake-gui 的内容。检查手册页，F33Sci 没有这样的东西。一定有可能以某种方式实现这一点，因为 Fedora 机器人实验室包含 MRPT。我已经尝试过“$sudo dnf install mrpt”，导致“错误：无法找到匹配项：mrpt”。但是，“$dnf search mrpt”会产生一堆从 mrpt-base... 到 mrpt-stereo-camera-calibration 的项目。

MRPT 提供了一种将机器人日志文件从 Carmen 转换为 RawLog 的工具。我需要将 RawLog 转换为 Carmen，但我似乎无法找到这样的工具。拜托，你能帮我吗？谢谢。

我的任务是使用机器人技术从坑中移除和分类材料。

我不确定我需要哪种类型的机器人才能移动并伸入坑中并抓取物品。

这是我需要机器人进入的坑的图像：

坑