问题标签 [kitti]
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python - 从 GPS 位置和 KITTI 原始数据集的（滚动、俯仰、偏航）计算姿势/变换矩阵（旋转和平移）
我正在尝试计算来自 KITTI 原始数据集的视频中两帧之间的相对姿势。oxts数据为每个lat, lon, alt, roll, pitch, yaw帧提供。如何将此数据转换为变换矩阵（旋转矩阵和平移向量）？
这个答案表明这是可能的，但没有给出解决方案。Python 是首选，但如果您有其他语言的解决方案，那也没关系。我可以将代码翻译成python。
样本数据：
lat, lon, alt, roll, pitch, yaw = 49.015003823272, 8.4342971002335, 116.43032836914, 0.035752, 0.00903, -2.6087069803847
PS：我正在尝试使用投影几何将一帧扭曲到另一帧。为此，我需要姿势、深度和相机矩阵。KITTI raw 提供相机矩阵。我打算从立体图像中计算深度。所以，我只剩下计算它们之间的姿势/变换矩阵了
python - 如何将 PLY 文件转换为 PNG 图像？卡拉模拟器
你知道如何将 PLY 文件转换为 png 图像吗？
我有来自 CARLA 模拟器中激光雷达传感器的参考数据。参考数据以.ply文件格式保存，其中包含每个点的 x,y,z 坐标。现在我需要将该数据转换为图像。KITTI 数据集做到了。这是来自 KITTI
的 .png 格式的激光雷达图像的16 位 png 文件。
我的层数据如下所示（我的参数并不重要）：
github - How can I get annotation file of Nuscence dataset in KITTI format?
I am familiar with KITTI dataset format and I have downloaded nuscence data v1.0 mini. Now, I want to get a similar level 2 kitti file from nuscence data. I have read some github posts but quite did not understand it. Is it possible for anyone to share the file?
dataset - 写 KITTI 标签
我需要将我的数据集与一些图像集成。
是否存在用于以 KITTI 格式标记图像的标准方法/程序？我知道格式如何，我正在寻找程序或软件。
我希望有一个软件可以显示图片，用户可以在对象周围拖动一个bbox，该软件会自动在标签文件中添加一行。
macos - 安装 OpenVSLAM 的所有包后出错
我已经按照 OpenVSLAM.org 的安装页面安装了 OpenVSLAM 的所有软件包，但是我无法运行以下命令 ./run_kitti_slam -h
错误是 -bash: ./run_kitti_slam: No such file or directory
我尝试了 macOSBig Sur 和 Ubuntu 18.04.05
dataset - KITTI 数据集中训练数据的标签文件
我已经下载了 kitti 数据集以及训练数据的标签文件。现在这个文件有大约 14 个不同的变量，但我不知道每个变量依次代表什么。
另外我想知道 KITTI 是如何获得这个文件的，我的意思是使用哪个平台或软件？
这是从 Label.txt 文件之一显示的数据
kitti - 使用 KITTI 数据集并解决 PnPRANSAC(flags = IPEE) retuen 不正确
几周前，我对一篇论文感兴趣， 请在此处输入链接描述
因为他们关闭了源代码，所以我正在尝试自己编写代码。
我使用的图像和velodyne点云数据和他一样，属于kitti（对应图像和velodyne点共120个）。
在论文图 4 中，他们说所有 velodyne 点都近似于一个平面（1 帧有一个点，它们显示 100 帧），所以他们使用cv2.sovePnPRANSAC(flags = IPPE)
我也试过把velodyne的所有点和对应的像素坐标都扔到这个方法里，但是返回的总是离kitti的ground truth太远。
这是我所有的 velodyne 要点： 在此处输入图像描述
我使用的相机内在和 dist_coeffs（参考原始数据 calib_cam_to_cam）如下：
我做错了什么？如果有人帮我解决这个问题，我将不胜感激
python-3.x - ImportError：无法为 traitsui 导入后端。确保您安装了合适的 UI 工具包，例如 PyQt/PySide 或 wxPython
我曾经在我的 PC 上成功运行过 OpenPcdet 的 demo.py，但我在我的 PC 上做了一些更改，尽管安装了 mayavi 和 PyQt5，但这次我无法成功运行它。使用 python 3.8 运行 demo.py 显示以下内容
depth - KITTI 或 NYUv2 等数据集中的“深度”是什么意思
我对诸如 Kitti 或 NYUv2 等数据集中深度图的含义有点困惑。它们是相机中心与场景中物体之间的实际距离，还是物体与相机平面之间的距离（即 3D 坐标的 z 值）？
如果是后者：为什么人们会对这个价值感兴趣？此外，激光雷达传感器或 Kinect 摄像头是否也不会首先返回每个对象的实际距离？
