问题标签 [g2o]

我成功下载并安装（构建 + 制作）一个 cython 包g2opy。当我尝试检查一切是否顺利时，我得到了这个：

所以，我认为一切都很好并打开了另一个终端窗口。并尝试导入相同的模块，但失败了：

这与共享库（.so 文件）有关吗？如果成功导入，为什么下次会失败？

我有一个简单的捆绑调整功能，使用 g2o 库来优化相机姿势和 3d 地图点。我传入两个KeyFrames，每个包含：

以及 a vectorof Mappoint，其中包含：

我的功能是：

我运行该功能，它似乎可以工作，打印：

但是我怎样才能验证这些结果呢？g2o 中有没有办法在运行优化之前和之后打印重投影错误？或者我在上述结果中需要的信息是否在某处？

我正在使用g2o库对一些已知数据进行捆绑调整。

我的函数基于 中的一个OrbSlam2，并采用两个相机姿势，以及一个std::vector具有相应 2d 点的 3d 点，或每个相机姿势中的“观察”。

它运行良好，当我使用已知（正确）的相机姿势时，重新投影的点看起来是正确的。然而，当我向第二个相机姿势添加噪声时，它仍然运行良好，并完成了优化，但生成的姿势看起来与嘈杂的输入数据完全相同。完整的功能是：

我哪里错了？我的数据没有优化吗？还是我错误地读回了数据？

我使用 Visual C++ 2015。当我尝试构建我的 g2o 示例代码时收到以下错误。

大约 172 个错误与 LNK2001 和 LNK2019 相关。当我检查文件时，它显示大多数错误都与 SuiteSparse 中的库有关。我已经检查了库目录和其他库目录。但它仍然弹出这些错误。我是g2o领域的新手。如果有人能给我你的好意，我将不胜感激。

我想在 Ubuntu 18.04 上的 C++11 项目中使用 g2o 库，但我无法使构建工作。我有所有的依赖项。但我无法通过 CMakeLists.txt 将 g2o 库链接到我的项目

我是 C++ 依赖项的新手。

我已经尝试克隆https://github.com/RainerKuemmerle/g2o存储库并使用 cmake 构建它。

结构如下：

我将 g2o 内部的 cmake_modules 添加到 my_project 的 CMakeLists.txt 中，然后尝试使用 find_package 找到它，但没有找到。

我没有修改 findG2O.cmake，因为它在https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/blob/master/cmake_modules/FindG2O.cmake

我应该更改 findG2O.cmake 吗？我真的不明白发生了什么。我应该如何着手构建源代码和链接？

我在 StackOverflow 上的任何地方都没有找到我的问题的准确答案，但也许我只是不知道我在寻找什么。

错误信息是：

当我尝试更改为 #include "../../config.h" 时，它起作用了。如何在 CMakeLists 中解决它，这样我就不必更改第三方库中的所有包含？

我目前正在尝试为 SLAM 优化多约束功能。经典优化功能可以最大限度地减少 g2o 的重投影错误，如https://fzheng.me/2016/03/15/g2o-demo/中提出的。

我的问题是我不知道如何修改这个 g2o 示例代码来联合优化两个约束（例如：1 个约束用于重投影误差和 1 个约束用于惯性误差）。

问候，

我对 g2o 库真的很陌生，我正在努力为顶点添加姿势:(

我使用了 g2o 的 python 版本，这是我编写的代码。

类型错误发生在这一行：v_se3.set_estimate(pose)

错误说

我发现当我使用v_se3 = g2o.VertexSE3Expmap()而不是g2o.VertexSE3().

但我不确定究竟是什么g2o.VertexSE3Expmap()意思。

所以这些是我的问题，

1. 为什么VertexSE3()不在这里工作？

2. g2o.VertexSE3和 有什么区别g2o.VertexSE3Expmap？

3. 我应该怎么做才能用四元数（numpy数组）添加顶点？

谢谢

我的Ubuntu 18.04 电脑上有同一个库 ( g2o ) 的两个版本。一个是catkin_make在 ROS 工作区 (/home/riccardo/catkin_ws/src/g2o) 中构建的。另一个在我正在尝试构建的项目的目录中（/home/myproject/g2o）。正如我所说，我正在尝试使用和 g2o 库的第二个版本构建myproject 。catkin_build但是，我看到catkin_build找到了 g2o 库的第一个版本，即 ROS 工作区中的那个。

我在myproject目录下有一个CMakeLists.txt，我尝试了不同的方法来指定确切的包位置：

• 首先，我尝试过：

find_package(G2O REQUIRED PATHS ${PROJECT_SOURCE_DIR}/g2o)

在这种情况下，错误如下：

• 然后，我还尝试了：

在这种情况下，使用了另一个 g2o 版本。

你能帮我吗？

编辑 1

我认为 Stackoverflow 上有一个相关问题： How to clone, build, and link g2o framework in C++ 但是我没有${CMAKE_PREFIX_INTALL}/home/user/ 中指定的目录。我不明白我必须做什么...

编辑 2

为了构建和安装 g2o 库，我在 g2o 根目录中启动了以下命令：

• mkdir 构建
• 光盘构建
• 制作../
• 制作

问题的整体情况如下：

我从https://github.com/rexdsp/ORB_SLAM3_Windows克隆了 ORB-SLAM3 。它可以构建并且运行良好。然后我尝试用 EuRoC MH_01_easy 评估它的准确度，但发现它在发布模式下至少比论文中报告的准确度差 10 倍。经过几天的调试，我发现原因在下面的函数中：

该函数在release模式下无法正常工作，如日志所示：（Jac是projectJac在其他函数中打印的内容）</p>

江淮汽车：6.586051 0.000000 5.789042

江淮：0.000000 6.566550 -0.414389

S：0.000000 69.640217 -4.394719 1.000000 0.000000 0.000000

S：-69.640217 0.000000 -61.212726 0.000000 1.000000 0.000000

S: 4.394719 61.212726 0.000000 0.000000 0.000000 1.000000

j: 25.478939 354.888530 0.000000 -0.000000 -0.000000 5.797627

j: -2.092870 -29.150968 0.000000 -0.000000 -0.000000 -0.476224

整个系统在Debug模式下正常工作，准确度与论文报告的结果相近。而上述函数的日志如下：

江淮汽车：6.586051 0.000000 5.789042

江淮：0.000000 6.566550 -0.414389

S：0.000000 69.640217 -4.394719 1.000000 0.000000 0.000000

S：-69.640217 0.000000 -61.212726 0.000000 1.000000 0.000000

S: 4.394719 61.212726 0.000000 0.000000 0.000000 1.000000

j: -25.441210 -813.017008 28.943840 -6.586051 -0.000000 -5.789042

j: 459.117113 25.365882 401.956448 0.000000 -6.566550 0.414389

你以前遇到过这种问题吗？你能告诉我这个问题的原因吗？我猜这是由编译器设置引起的。谁能告诉我如何解决这个问题？

非常感谢。

嗨，我更改了 projectJac 的声明，整个系统工作正常。我的更改如下：

原来的：

修改：

函数projectJac的定义如下：

现在很明显该错误是由“自动”引起的。你能告诉我这是什么原因吗？我应该如何更改 Visual Studio 2019 中的设置以使“自动”正常工作？非常感谢。

我正在用 g2o 解决 2D 位姿图优化问题。

'.g2o' 文件同时包含 VERTEX_SE2 和 EDGE_SE2。

EDGE_SE2 的格式是EDGE_SE2 IDout IDin t_x t_y theta I11 I12 I13 I22 I23 I33.

最后 6 个元素代表一个 3×3 对称信息矩阵。

我的问题是如何计算这个信息矩阵（即最后 6 个元素）。