c++ - 如何使用 g2o 优化多约束函数

Question

我目前正在尝试为 SLAM 优化多约束功能。经典优化功能可以最大限度地减少 g2o 的重投影错误，如https://fzheng.me/2016/03/15/g2o-demo/中提出的。

我的问题是我不知道如何修改这个 g2o 示例代码来联合优化两个约束（例如：1 个约束用于重投影误差和 1 个约束用于惯性误差）。

问候，

Answer 1

要包含自定义约束，您必须实现一个BaseEdge<>子类的规范。

BaseEdge<> 有 3 个子类，即BaseUnaryEdge<>（用于自约束）、BaseBinaryEdge<>（在 2 个节点之间）和BaseMultiEdge<>（任意数量的节点）。

惯性误差是一种自我约束，因此您必须指定 BaseUnaryEdge 的实现。

必须在您的自定义类中仅实现 computeError() 方法，但您也可以实现 linearizeOplus() 以手动设置 jacobian。

然后您可以按照您发布的示例代码进行操作。实例化优化器，创建顶点，添加重投影约束并添加您的自定义惯性约束。