linear-algebra - 如何计算二维位姿图优化的信息矩阵

Question

我正在用 g2o 解决 2D 位姿图优化问题。

'.g2o' 文件同时包含 VERTEX_SE2 和 EDGE_SE2。

EDGE_SE2 的格式是EDGE_SE2 IDout IDin t_x t_y theta I11 I12 I13 I22 I23 I33.

最后 6 个元素代表一个 3×3 对称信息矩阵。

我的问题是如何计算这个信息矩阵（即最后 6 个元素）。