问题标签 [socketcan]

我正在使用 socketcan 的广播管理器在 CAN 总线上写一些消息：

此代码工作正常，只需以 100 毫秒的间隔发送 5 条消息，但这不是我想要的。我想发送五个消息（从帧 [0] 到帧 [4]）一次，然后以 100 毫秒的间隔继续仅发送最后一帧（帧 [4]）。所以 bcm 应该发送：

如果我将 iva2.tv_usec 设置为 100000，它将继续发送所有帧，而我只想发送最后一个帧。我怎么能这样做？我读过添加 TX_COUNTEVT 标志，当计数达到零时，bcm 将生成 TX_EXPIRED 消息。也许我可以处理这个 TX_EXPIRED 消息并根据需要手动修改 bcm 传输？如果以防万一，我可以如何以及在哪里处理这个 TX_EXPIRED 消息？还有其他更简单的方法可以达到我的目标吗？

我正在尝试过滤具有某些 ID 的 CAN 帧，如下所述：https ://landlock.io/linux-doc/landlock-v8/networking/can.html#raw-protocol-sockets-with-can-filters-sock -生的

我的部分代码：

如果我只使用我的四个过滤器中的一个并注释掉其他三个，它会按预期工作。如果我使用所有四个过滤器，它根本不起作用。在那种情况下，我仍然可以在 CANbus 接口上接收所有内容。

所以，我的猜测是我的过滤器以某种方式相互抵消？！我需要更改什么来过滤 CAN ID 0x0D6、0x0D8、0x0E4 和 0x77F？

我想确认我的消息已通过 socketCAN 库保存在 CAN 总线上。socketCAN 文档描述了使用 recvmsg() 函数时的这种可能性，我在实现时遇到了问题。

我要实现的功能是确认我的消息赢得了仲裁过程。

Setup

I have two nodes connected to one CAN bus. The first node is a black-box, controlled by some real-time hardware. The second node is a Linux machine with attached PEAK-USB CAN controller:

In order to investigate some problem related to occasional frame loss I want to mimic the CAN arbitration process. To do that I am setting the CAN bit-rate to 125Kb/s and flooding it with random CAN frames with 1ms delay, controlling the bus load with canbusload from can-utils. I also monitor CAN error frames running candump can0,0~0,#ffffffff and the overall can statistics with ip -s -d link show can:

Problem

Now the problem is that the given setup works for hours with zero collisions (arbitration) or any other kind of error frames when the load is at 99%. When I reduce the delay to increase the bus load write(2) fails with either "ENOBUFS 105 No buffer space available" or "EAGAIN 11 Resource temporarily unavailable" - the actual error depends on whether I modify the qlen parameter or set to to defaults.

As I understand it, the load I put is either not enough or too much. What would be the right way to make two nodes enter the arbitration? A successful result would be a received CAN error frame corresponding to the CAN_ERR_LOSTARB constant from can/error.h and a value of collsns other than 0.

Source code

HW Node (Arduino Due with CAN board)

Linux node

我想将IXXAT USB-to-CAN v2设备与 RPI3B+ 一起使用。问题出在驱动程序和内核中。我无法让设备在 RPI 上工作。由于这篇文章，这个设置应该可以工作。

在文章中，他们提到我需要安装SocketCAN 驱动程序。在其自述文件中，注释说：

树莓派部分说：

这将我与内核构建联系起来。

问题：

• 在构建内核时，我需要在哪个步骤中包含 IXXAT SocketCAN 驱动程序？
• 我需要将SocketCAN 驱动程序中的文件复制/粘贴到哪个位置？
• 我还需要更改内核配置吗？

我还安装了 can-utils，但如果没有正确的 SocketCAN 驱动程序，我的目标 USB-to-CAN 设备将无法工作。

命令dmesg：

命令lsusb：

我在 Linux 平台上使用 dotnet core，并希望与 CAN 设备建立通信。Linux平台上可以使用SocketCan，但是有没有办法使用dotnet core中的UnixDomainSocketEndPoint和Socket类直接访问SocketCan呢？

在 Linux (Debian9) 环境中尝试使用此测试程序创建 Socket 实例时：

输出是：

枚举 AdressFamily、SocketType 和 ProtocolType 的哪些值将匹配 SocketCan 套接字？

SocketCAN 的描述说关于向套接字添加一些过滤器：

但是，如果我在同一个套接字上有多个过滤器，它并没有说明如何删除特定过滤器。有人可以为我猜测/解释吗？

（这件事是写在某处还是我应该在接触 SocketCAN 之前先获得很多关于 linux 套接字的一般经验？）

我是 CAN 协议的新手，我正在尝试通过 Linux 的 SocketCAN 来使用它。但是，我对可用的 2 个不同的 CAN 套接字感到困惑，即 RAW 和广播管理器 (BCM)。

文档指出 BCM 套接字不适用于发送单个 CAN 帧。直觉上我猜 BCM 更适合单主多从配置，但这似乎有些错误。

BCM 的用途是什么？或者更确切地说，它们之间在功能方面有什么区别？在什么样的情况下我选择使用广播管理器而不是原始套接字？

有没有办法用原始socketcan检查一个空的传输缓冲区？

编辑：或者有没有办法让socketcan阻塞，直到当前帧被发送，这将起到同样的作用......

（动机：我正在编写一个 mcu flash 工具。引导加载程序规范要求在发送一定数量的数据后等待一段时间，以便它写入闪存。根据总线负载发送数据可能更快或更慢。）

我正在尝试使用 SocketCAN 在嵌入式 linux 平台（基于 yocto）上实现 CAN 接口。

阅读文档后，我编写了一个快速测试应用程序代码，以便在非阻塞模式下从 CAN 总线接收/读取一些包：

CAN 链路工作并且正在接收数据，但问题是更新数据需要很长时间（几秒钟），例如，如果 byte0 从 0x00 更改为 0xff，则需要约 5 秒才能看到该更改反映在应用程序。

我使用命令检查了控制台：candump can0我可以看到数据没有延迟就可以正常更改。

有谁知道为什么应用程序会出现这种延迟？我在这里想念什么？

提前致谢。