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我正在尝试使用 Simscape Multibody 实现垂直双臂平面机械手（类似双摆）。我是机器人领域的新手，我什至不确定我是否在接下来的创作中做得很好。我使用 2 个球形关节（驱动：由输入提供的扭矩，激活速度传感器）和 2 个臂（1 米长的砖块）实现了这个机械手。我不完全知道如何实现计算扭矩控制：我知道它背后的理论，但我找不到任何关于如何通过 Matlab 函数在 Simulink 中实现它的示例，尤其是在这种情况下。如何从在 Simscape Multibody 上创建的系统中实现 PD 控制器？

我创建的 Simscape 模型

结果

我在 simscape 上有一个锂电池模型。我拿

• 瞬时电压值 [电压]
• 全容量 [安培秒]
• 初始 SOC[%] 作为输入并具有输出：

• Cout : 剩余容量 [安培秒]
• SOC：剩余 SOC [%]
• “+”和“-” Simscape 电气端子

当我将它们串联连接时它可以工作，但是当我将它们并联连接时它会给我如下所示的错误。笏可能是什么原因？我该如何解决？

谢谢。

结尾

我正在模拟一个模型，该模型涉及一个需要建模为柔性体的组件。我正在使用 Simscape Multi-body 执行模拟。为了对柔性体进行建模，我应该使用有限元方法的原理来生成质量和刚度矩阵。我可以直接使用 pde 工具箱中的模态分析生成这些矩阵，还是应该使用像 Ansys 这样的外部 FE 软件？

谢谢 Goutham Sajja

我想通过 Simcape 模拟倒立摆。为此，我使用 SolidWorks 创建了一个模型并将其转换为 Simscape。到目前为止，一切都很好。一切正常，我的模拟显示了预测的物理行为。

但现在我想在我的模拟中添加一个直流电机，它通过皮带挂在雪橇上。

我试图将直流电机块与滑轮的旋转接头连接起来，但 Matlab 似乎有一些问题。它显示如下所示的错误。此外，您可以看到我的倒立摆的 simscape 模型，以及我如何将直流电机块连接到旋转 jo

有人知道如何正确连接直流电机，还是我的 simscape 模型有问题？

我有点没有想法了，我很感激我能得到的任何帮助。

在此处输入图像描述

我正在分析 RLC 电路的行为，我需要观察电路的电压和电流波，但我找不到这样做的方法。我需要示波器之类的东西，但示波器不适用于我正在使用的元素。我能做些什么？

下面的链接是我的电路，我正在使用 Simscape/Foundation Library 元素

这是我的电路

我正在尝试在 Matlab Simulink 中构建活塞压缩机的简化模型。我从 265 rpm 的理想速度源开始，将曲轴的惯性添加到其中，将旋转转换为带有车轮和轴块的线性运动，添加活塞和连杆的质量。平移机械转换器块压缩空气。目标是 2500 l/min 的吸入量。运行模拟后，吸入量为 7e-6 l/min，我收到关于惯性和质量块的警告。我努力找出这些块的问题到底在哪里以及如何解决它。是否正确使用了块并正确设置了引用？

Simulink 模型

错误

祝大家有个美好的一天，

我对 Simscape 电气库中的晶闸管模块有疑问。有打开它的例子，但没有关闭的例子。

晶闸管块

试过很多方法都关不掉；电容法、阳极阴极短路等。

我发现了一个关闭示例，但它将电源阳极-阴极电压转换为负值。所以它无能为力。

关闭示例

你能帮我解决这个问题吗？

提前致谢。

我正在尝试从 Simscape 中的热电等效电路模型中获取 10A 保险丝的温度-电流曲线。为此，我创建了一个自定义开关和可变电阻。

Thermal RC Cauer 模型就像 FEM 一样分为不同的 RC 连接，从那里，保险丝的温度将被计算出来。

1. 温度相关电阻（在模型中：Variable_Resistance_Custom）

方程式：

1. R = R0*(1+alpha*(T-T0))
2. P_electric_loss = i R R

.ssc 脚本

2. 一个控制保险丝的开关，每当温度达到熔化温度（在我的情况下约为 3.49 秒，它应该打开电路（在模型中：Switch_Custom），然后保险丝的温度将下降到环境温度（室温：23°C ) 根据以下等式：

3. T = e^((-t)/(R∗C))，这里 R = R1 + R2 + R3 + R4 + R5 & C = C1+ C2 + C3 + C4 + C5（来自热模型）

Switch的.ssc脚本

在此模型中，默认电流：15A 保险丝熔化温度：388 °C (661.15 Kelvin)

错误：1) • 在时间 3.495038669135668 的瞬态初始化，求解一致的状态和模式，未能收敛。• 非线性求解器：线性代数误差。无法使用迭代矩阵求解。

在达到熔化温度后，我怎样才能让这个温度达到环境室温？

我应该创建单独的函数来计算降额温度，还是可以在 Variable_Resistor_Custom 中包含这个降额方程？

我正在尝试对 Simscape 多体中的旋转关节进行扭矩控制，虽然我能够让我的关节旋转，但它似乎无法正确输出扭矩。我认为这是一个逆运动学问题，尽管没有引发错误。更重要的是，当我直接输入扭矩时，旋转接头没有运动，虽然我的示波器在传感输出上显示扭矩。仍然没有抛出错误。

我对如何解决这个问题有点茫然。我希望在关节上实施某种扭矩控制器，但事实证明这一步很难克服，因为我真的不知道在哪里挖掘任何更深的..任何帮助或想法将不胜感激。

我们正在参加 EBAJA 2022。https : //www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/79484-simscape-vehicle-templates

我已经学会了自定义这个模板，但是车辆模型不包括我们最需要的 BAJA ATV，用于模拟结果。如何用 BAJA ATV 替换给定的车型？