我正在尝试使用 Simscape Multibody 实现垂直双臂平面机械手（类似双摆）。我是机器人领域的新手，我什至不确定我是否在接下来的创作中做得很好。我使用 2 个球形关节（驱动：由输入提供的扭矩，激活速度传感器）和 2 个臂（1 米长的砖块）实现了这个机械手。我不完全知道如何实现计算扭矩控制：我知道它背后的理论，但我找不到任何关于如何通过 Matlab 函数在 Simulink 中实现它的示例，尤其是在这种情况下。如何从在 Simscape Multibody 上创建的系统中实现 PD 控制器？
