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我正在使用 BulletSharp，子弹库的 C# 发行版。我一直在一个据说恢复为 0.0f 的对象中出现一些弹跳。

我有一个动态圆柱体（即将成为网格）落在两个静态圆​​柱体上。像这样：

顶部的圆柱体经常剧烈地弹跳，通常弹到一边。

这是我用来设置场景的代码：

以及我world.StepSimulation(0.05f, 100, 0.0005f);用来更新物理模拟的每一帧。

我是否缺少任何明显的设置？为什么我的模拟会这样做？

小更新：我已经成功地在 Blender 的 Bullet 中进行了类似的模拟。那里没有弹跳……我不知道那和这之间可能有什么区别。

我需要实现适用于刚体的“几何中值”型算法，这意味着它不仅会找到一个点，使与一组点的距离最小化，而且还会考虑到身体的方向。我在任何地方都没有找到此类问题的解决方案，而对于几何中位数（或 Weber 或 Fermat-Torricelli 问题，或设施位置问题），有很多可用信息，包括 Weiszfeld 算法（以及现代改进）。我希望有人能参考可能的解决方案。我原以为这是注册中相对常见的问题，但也许我只是没有找到合适的词来搜索......

我的问题可以表述如下：假设我有一个具有 3 个非共线点（三角形）的“参考”刚体，并且我多次测量 3 个点的坐标（有一些错误，或者对象是移动一点）。我想找到一个好的“中心位置”，它将最小化每个测量点与其对应的中心定位对象点之间的距离总和（不是平方距离）。这等效于“多设施位置问题”，但对“设施”之间的固定距离有额外的限制，并且每个点都预先分配给一个设施（不一定是最近的一个）。

实际上，我在考虑的不是最小化所有点的总和，而是每次测量时只保留 3 个点的最大距离。（这就是所谓的“极小极大”吗？）但我认为这不会对我必须使用的算法类型产生很大影响。

与几何中位数相比，一个可能的困难可能是随着旋转自由度的增加，最小化的数量不再是凸的（不是 100% 肯定，但我认为）。我希望我仍然可以使用与 Weiszfeld 类似的算法（这是一种次梯度方法），并且希望之前已经对此进行了研究。谢谢你的帮助！

PS 我将在 Matlab 中执行此操作。

我想在 Bullet Physics 引擎中创建自己的刚体模拟算法。有没有办法用我的替换 btrigidbody 集成，但仍保持模拟的其余部分（碰撞检测、接触响应等）？

我只是想比较不同的集成算法（显式欧拉、隐式、龙格库塔等）

我虽然是从 btRigidBody 继承的，但问题是 btRigidBody 的方法不是虚拟的，所以我的方法没有被调用。

有什么建议么？

谢谢！

我正在使用 Unity 3d 中的一个 android 项目。我会在立方体的表面滚动球体。但是，当我单击播放按钮时，它会返回错误消息：

我的代码：

刚体组件已添加到球体中。我想为产生的错误寻求解决方案。

我正在编写一个使用 Bullet Physics 作为物理模拟引擎的角色动画渲染引擎。

一个序列将在屏幕上没有模型开始，然后将动画分配给该模型，模型将移动到动画的第 0 帧，引擎将开始使用动画渲染模型。

在第 0 帧初始化时，在角色模型上重新定位刚体的正确方法是什么？

目前我正在使用此代码，在将动画分配给模型并将骨骼移动到第 0 帧位置后立即调用该代码：

问题是有时这有效，有时则无效。以模特的裙子为例。有时它会出现在自然位置，有时会稍微错位并落入到位，有时它会完全穿过身体，好像碰撞已关闭，并且有一些力将它推向那个方向。这在大多数情况下确实有意义，因为在测试动画中，我使用模型的初始位置在屏幕中央，但动画从屏幕左侧开始。有谁知道如何解决这个问题？

我知道裙子上的骨骼不是问题，因为我关闭了物理并强制它在每一帧手动更新骨骼位置，并且在整个动画中一切都在正确的位置。

编辑：我也有限制，这可能是造成这种情况的原因吗？

我正在尝试构建刚体物理引擎。我使用 glm 库作为我的标准数学库。

我面临的问题如下，

• 当我计算相对于力的扭矩时（参见函数calculateTorque()），身体会扭曲和倾斜到一定程度，它会旋转并增大尺寸并且不再可见。但是，当我从扭矩方程中移除力时，我只是随机化（参见 calculateForces()）扭矩值，它工作正常。
• 旋转时，我认为对于四元数和矩阵来说，身体会发生倾斜并且尺寸会略微增加。（不确定惯性计算是否正确，body是立方体）
• 我的碰撞响应也有问题，身体逐渐穿透表面，并且相对于 epsilon 的值没有适当的反应。

PS：AABB - 平面碰撞是借助 Christer Ericson 的 Real Time Collision Detection 一书实现的，刚体物理是借助 Braff 的实现实现的。

这是我的代码。

我使用 Unity3D，我有一个刚体的玩家。我向身体添加力量来移动玩家。我的玩家走过地形，但能够爬上陡峭的山峰。我想限制玩家，使其无法走上陡峭的斜坡。

我知道有一个 CharacterController 组件具有此功能，但我必须使用刚体，所以我想要相同的，但在我的刚体上。

我可以得到我站立的三角形的法线，并计算它的角度，但我似乎无法让玩家停止向上斜坡移动。只让玩家停止移动（这使得玩家一旦碰到倾斜的斜坡就无法移动）

任何想法如何解决这个问题？

我一直在尝试复制此处找到的系统：http ://www.myphysicslab.com/collision.html

到目前为止，这是我的代码（对于击中无限大物体的情况，例如不可移动的墙）：

我的代码的结果通常导致速度没有通过法线反映，或者完全缺乏动量守恒。即使我有它只是让它在执行后立即输出结果，结果表明它不是多次注册碰撞的问题，它也会在第一次运行时发生。

dotProduct返回两个向量的点积。

perpDotProduct返回两个向量的 perp 点积

如果您需要任何解释，或者如果您想请求扩大代码范围，请随时提出。

我目前正在开发一个 3D 刚体模拟程序。我目前已经设法让刚体与地板碰撞并使用脉冲正确弹跳。然而，我的问题是，一旦它们反弹，尽管使用摩擦矢量来尝试减慢它们，它们仍会不断加速。

这是你落地时的代码

谢谢

编辑：这是集成代码。

我正在尝试以编程方式更改 3D 对象的质量。但是该物体最初并没有得到计算出的质量，而是一个 0 值。创建对象的预制件时，它会获取前一个对象的计算质量，而不是当前质量。此后创建的所有预制件都会重复该场景。我怎样才能解决这个问题？任何帮助是极大的赞赏。