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有人试过BEPU物理引擎吗？ http://bepuphysics.codeplex.com/

这是一个用 C# 编写的完全托管的物理引擎……我知道它主要用于 XNA（XBOX 和 WP7 项目），因为不允许使用非托管代码。

但我想知道的是如何将完全托管的物理引擎与Windows环境中的 P/Invoked One（例如 tao.ODE）进行比较（在性能方面）？

换句话说，哪种方法在实际项目中围绕非托管引擎（如 ODE 或 PhysX）产生更多开销、完全托管代码或 P/Invoke Wrapper？

目标平台： Windows XP 高中计算机

所需库： SFML、GLEW、ODE、Python（用于嵌入）

让我相信我可能需要多线程的计划功能：

1. 多达一百个机器人都实时解释 python 脚本。
2. 与环境进行物理模拟的所有机器人及其组件。
3. 在播放器周围的大部分区域中生成详细的环境。
4. 游戏运行时可能需要将文件写入硬盘。
5. （除了这些功能，目标平台让我担心）

这个项目需要多线程吗？

我正在尝试在 Xcode 4.5.1 (MacOS 10.8) 上的 C 项目中使用ODE。我用了

安装库。然后我尝试编译一个测试程序：

我dSINGLE 在 Build Settings->Preprocessor Macros 和libode.a我的 Xcode 项目中添加了。

当我尝试构建和运行时，我得到了一堆错误，比如

架构 x86_64 的未定义符号：
“std::terminate()”，引用自：
libode.a(ode.o)
中的 _dJointGroupCreate libode.a(ode.o) 中的
_dBodyCreate dxJointBall::dxJointBall(dxWorld*) 在 libode.a (ball.o)
dxJointBall::dxJointBall(dxWorld*) 在 libode.a(ball.o)
dxJointFixed::dxJointFixed(dxWorld*) 在 libode.a(fixed.o)
dxJointFixed::dxJointFixed(dxWorld*) 在 libode。 a(fixed.o)
dxJointHinge::dxJointHinge(dxWorld*) 在 libode.a(hinge.o)
...
中。
.
.
.

如果我创建一个 C++ 项目而不是 C 项目，那么同样的过程可以正常工作。

我是否忘记在构建设置中添加一些内容以使其正常工作？

我正在尝试使用 Irrlicht 作为图形引擎和物理 ODE 在 C++ 中编写 3d 模拟。然后我使用一个函数将 ODE 四元数转换为 Irrlicht Euler 角。为了做到这一点，我正在使用这段代码。

它可以很好地绘制正确的位置和旋转，但问题与asin指令有关。它只返回0..90-范围内的值0..-90，我需要从0..360度数中获取一个范围。至少我需要0..360在我打电话时的范围内进行轮换node->getRotation().Y。

我现在正在从事一个相当复杂的项目，涉及控制模拟机械臂。我完成了该项目的第一个版本，它工作正常。我刚刚添加了一些新代码，这些代码在每次迭代时收集有关系统的一些信息，将其保存在一些数组中，最后将所有内容打印到文件中以供以后分析。

现在，真正奇怪的事情正在发生。如果我定义将保存数据的文件如下：

一切正常，与我添加新代码之前完全相同（加上保存数据）。

但是，如果我将其定义如下：

然后系统以另一种方式运行。不会崩溃，但机械臂的移动方式不同。

我试图评论所有使用 SAVEFILE 的代码，甚至是与数据保存相关的任何新代码，但问题仍然存在。

我知道只有这些信息，任何人都不太可能告诉我出了什么问题，但是有人会建议看什么方向吗？认为长字符串会覆盖其他变量的值是否有意义？怎么可能？我可能已经破坏了一些干净的 C++ 编程指南？

某些阵列行为不端听起来可能，这是我检查的第一件事。我想它应该来自保存数据的数组，因为它们是唯一的新数组。问题是，即使我注释了所有相应的代码，也没有任何变化。

我尝试提供有关我的代码的更多信息。在这里我第一次使用 SAVEFILE（runExperiment 函数的最后一个参数）

这里是函数的代码：

}

为了找到未指定的变量（对于一个有很多类的项目来说并不容易，其中一些是虚拟的），我使用了 const 参数并观察了机器人的行为。我遇到了一个情况：

一直工作正常：

使程序崩溃：

现在的问题是，如果我在 runExperiment 的代码中添加一行（添加了对 printf 的调用）：

然后 SAVEFILE 的两个版本都可以正常工作，并且确实给出了完全相同的结果。

现在，如果我删除对 printf 的调用并在 R2DRobot 的构造函数中添加：

然后程序崩溃（如果使用 SAVEFILE 的短版本）但在控制台中打印“experiment.cpp -1”之后。

如果我将对 printf 的调用移至 R2DRobot 的母类 Robot 的构造函数，则同样的事情。

当我运行 grsim 时，fps 约为 1！同样在放置机器人或球后，它们在接触地面时消失。我使用 Fedora 20 并尝试使用 yum 安装 ODE。问题是这样的：

ODE 消息 2：dMassCheck() [mass.cpp:49] 中的质量必须 > 0

ODE 消息 2：dMassCheck() [mass.cpp:49] 中的质量必须 > 0

ODE 内部错误 1：dBodySetMass() 中的断言“dMassCheck(mass)”失败 [ode.cpp:495] 中止（核心转储）

经过大量搜索，我发现解决方案是编译 ODE，更改一些代码（在 ODEMath.h 中）和其他一些。所以我重新编译了一些更改的代码，最后 grsim 午餐（FPS 和机器人消失问题）

和

结果，我的显卡没问题（输出fps约为60）

在将我们的 IDE 从 Visual Studio 2010 (VC10) 升级到 Visual Studio 2013 (VC12) 后，我们使用dInfinityOpen Dynamics Engine (ODE) 中定义的宏开始生成编译器警告：

C4056：浮点常量算术溢出

C4756: 常量算术溢出

在odeconfig.h (ode)

在math.h中（VC12;里面的注释来自头文件，我没有在那里添加。）

以前的版本可能使用HUGE_VAL了没有垃圾邮件警告的版本。

C4756似乎来自 a 中的简单使用，float并且C4056似乎是隐式转换为 a 的结果double。

我可以通过包含odeconfig.hin #pragma warning push/来简单地忽略这些警告pop，还是真的有什么不好的事情发生？

编辑：

查看旧设置后，之前使用的实现HUGE_VAL定义在math.h中。

我是组织 C++ 项目的初学者，我已经尝试启动 Open Dynamics Engine 项目一周了，但我一直遇到几个错误。首先，我做了什么：

• 按照手册中的指示使用 automake 安装 ode-0.13.1 。
• 使用弹跳球 HOWTOtest.cpp中的代码创建了一个文件。
• 写了一个makefile来编译。

但是当我运行我的 makefile 时，我收到以下错误：

gcc -Wall -g -DdDOUBLE -o test test.o -L/home/username/ode-0.13.1/ode/src/libode.la -L/home/username/ode-0.13.1/drawstuff/src/ libdrawstuff.la -L/usr/X11R6/lib -L/usr/lib -L/usr/local/lib -I。-I/home/username/ode-0.13.1/include/ -I/usr/X11R6/include -I/usr/include -lm -lode -lGL -lGLU /usr/local/lib/libode.a(collision_trimesh_box. o): 在函数dCalcVectorLength3': /home/username/ode-0.13.1/ode/src/../../include/ode/odemath.h:148: undefined reference tosqrt'/home/username/ode-0.13.1/ode/src/../../include/ode/odemath.h:148: 未定义对sqrt' /home/username/ode-0.13.1/ode/src/../../include/ode/odemath.h:148: undefined reference tosqrt'/usr/local/lib/ 的引用libode.a(util.o)：在函数 sincos dxStepBody(dxBody*, double)': /home/username/ode-0.13.1/ode/src/util.cpp:618: undefined reference to'/home/username/ode-0.13.1/ode/src/util.cpp:630：未定义对sincos' /home/username/ode-0.13.1/ode/src/util.cpp:628: undefined reference tosqrt' /home/username/ode-0.13.1/ 的引用ode/src/util.cpp:590：未定义对“sqrt”的引用

...（这一直持续到页面）

/usr/local/lib/libode.a(OPC_AABBTree.o)：在函数运算符 new[](unsigned long)' /home/username/ode-0.13.1/OPCODE/OPC_AABBTree.cpp:427：未定义的操作码Opcode::AABBTree::Build(Opcode::AABBTreeBuilder*)': /home/username/ode-0.13.1/OPCODE/OPC_AABBTree.cpp:413: undefined reference to引用operator new[](unsigned long)' /usr/local/lib/libode.a(OPC_AABBTree.o): In function::AABBTreeNode::~AABBTreeNode()': /home/username/ode-0.13.1/OPCODE/OPC_AABBTree.cpp:83: undefined reference to operator delete[](void*, unsigned long)' /usr/local/lib/libode.a(OPC_Collider.o): In functionOpcode::Collider::~Collider()': /home/username/ ode-0.13.1/OPCODE/OPC_Collider.cpp:54：未定义operator delete(void*, unsigned long)' /usr/local/lib/libode.a(OPC_Collider.o):(.data.rel.ro._ZTIN6Opcode8ColliderE[_ZTIN6Opcode8ColliderE]+0x0): undefined reference to对 __cxxabiv1::__class_type_info'/usr/local/lib/libode.a(OPC_Collider.o):(.data.rel.ro._ZTVN6Opcode8ColliderE[ _ZTVN6Opcode8ColliderE]+0x20)：未定义对 `__cxa_pure_virtual' collect2 的引用：错误：ld 返回 1 退出状态 makefile：14：目标 'test' 的配方失败 make：*** [test] 错误 1

这些错误似乎库没有正确设置，但我很确定我已经正确安装并且我的 -L 设置为正确的路径。

注 1： ode 库中包含的演示可以工作。

注意 2：我之前曾尝试（但失败）安装其他版本的 ode。我尽力清理make uninstall并make clean清理了这些失败的安装，但我认为它们可能会影响新安装，因为当我sudo make install第一次运行时，会出现大量Nothing to do here...消息。