1

我现在正在从事一个相当复杂的项目，涉及控制模拟机械臂。我完成了该项目的第一个版本，它工作正常。我刚刚添加了一些新代码，这些代码在每次迭代时收集有关系统的一些信息，将其保存在一些数组中，最后将所有内容打印到文件中以供以后分析。

现在，真正奇怪的事情正在发生。如果我定义将保存数据的文件如下：

const std::string SAVEFILE = "C:\\Users\\Vincent\\Desktop\\ta";

一切正常，与我添加新代码之前完全相同（加上保存数据）。

但是，如果我将其定义如下：

const std::string SAVEFILE = "C:\\Users\\Vincent\\Desktop\\tacit.txt";

然后系统以另一种方式运行。不会崩溃，但机械臂的移动方式不同。

我试图评论所有使用 SAVEFILE 的代码，甚至是与数据保存相关的任何新代码，但问题仍然存在。

我知道只有这些信息，任何人都不太可能告诉我出了什么问题，但是有人会建议看什么方向吗？认为长字符串会覆盖其他变量的值是否有意义？怎么可能？我可能已经破坏了一些干净的 C++ 编程指南？

某些阵列行为不端听起来可能，这是我检查的第一件事。我想它应该来自保存数据的数组，因为它们是唯一的新数组。问题是，即使我注释了所有相应的代码，也没有任何变化。

我尝试提供有关我的代码的更多信息。在这里我第一次使用 SAVEFILE（runExperiment 函数的最后一个参数）

int main(int argc, char *argv[])    {
  std::vector<Controller*> controllers;
  controllers.push_back(getConstrainedPDT(0,true));
  controllers.push_back(getConstrainedPDT(1,true));
  controllers.push_back(getConstrainedPDT(2,true));
  runExperiment(controllers,LENGTHS,WEIGHTS,RADIUS,ANGLEMIN,ANGLEMAX,MAXTORQUES,PUSHVECTOR,GRAVITY,RUNTIME,TIMESTEP,XTARGET,YTARGET,ITERATIONSAVEDATA,SAVEFILE);
  return 1;
}

这里是函数的代码：

void runExperiment(std::vector<Controller*> controllers,const double * lengths, const double* weights, const double radius, const double* angleMin, const double* angleMax, const double* maxTorques,const double* pushVector,const dReal gravity,const dReal runTime,const dReal tstep,const dReal targetX,const dReal targetY,const int itSaveData,const std::string saveFile){

  endTime = runTime;
  simTime = 0.0;
  timeStep = tstep;

  dInitODE();
  world = dWorldCreate();
  space = dHashSpaceCreate(0);
  contactgroup = dJointGroupCreate(0);
  ground = dCreatePlane(space, 0, 0, 1, 0);
  dWorldSetGravity(world, 0, 0, gravity);

  createTargetObject(targetX,targetY);

  int nbData = static_cast<int>( ( endTime / timeStep ) / static_cast<double>(itSaveData) );

  robot = new R2DRobot(&world,controllers.size(),lengths,weights,radius,angleMin,angleMax,maxTorques,pushVector,controllers,itSaveData,nbData);

  dsFunctions   fn;
  fn.version = DS_VERSION;
  fn.start   = &setViewPoint;
  fn.step    = &loop;
  fn.stop = &stopSim;
  fn.path_to_textures = PATH_TO_TEXTURES;

  dsSimulationLoop(0, 0, 1280, 960, &fn);

 dWorldDestroy(world);
 dCloseODE();

 // NOTE: commenting the next three lines does not fix the problem !
 // it is the only place saveFile is used, except in the code of printData
 // I do not show the code of printData as commenting it does not change anything
 if (itSaveData>0){
    robot->printData(saveFile);
 }

 delete robot;

}

为了找到未指定的变量（对于一个有很多类的项目来说并不容易，其中一些是虚拟的），我使用了 const 参数并观察了机器人的行为。我遇到了一个情况：

一直工作正常：

const std::string SAVEFILE = "C:\\Users\\Vincent\\Desktop\\tacit.txt";

使程序崩溃：

const std::string SAVEFILE = "C:\\Users\\Vincent\\Desktop\\ta";

现在的问题是，如果我在 runExperiment 的代码中添加一行（添加了对 printf 的调用）：

printf("experiment.cpp - 1 \n");
robot = new R2DRobot(&world,controllers.size(),lengths,weights,radius,angleMin,angleMax,maxTorques,pushVector,controllers,itSaveData,nbData);

然后 SAVEFILE 的两个版本都可以正常工作，并且确实给出了完全相同的结果。

现在，如果我删除对 printf 的调用并在 R2DRobot 的构造函数中添加：

R2DRobot::R2DRobot(dWorldID * world, const int nbLinks, const double * lengths, const double * weights, const double radius,const double* angleMin,const double* angleMax,const double* maxTorques,const double* pushVector, std::vector<Controller*> controllers,int saveData,int nbData):
Robot(3*nbLinks+3,controllers),pushVector(pushVector),nbLinks(nbLinks),weights(weights),angleMin(angleMin),angleMax(angleMax),maxTorques(maxTorques),itSaveData(saveData){

printf("experiment.cpp - 1 \n");
// rest of the code

然后程序崩溃（如果使用 SAVEFILE 的短版本）但在控制台中打印“experiment.cpp -1”之后。

如果我将对 printf 的调用移至 R2DRobot 的母类 Robot 的构造函数，则同样的事情。

4

3 回答 3

8

这可能表明您的程序没有正确初始化变量。当字符串较短时，编译器会创建特定的内存布局，并且在堆栈（或堆）上创建的变量具有特定的值。幸运的是，这些价值观似乎适合你。

现在，由于字符串变长了，编译器稍微改变了内存布局，这导致布局略有不同。现在，这些未初始化的变量的值可能略有不同。它不一定会崩溃，但工作方式不同。

于 2013-04-03T07:01:18.183 回答
2

但是任何人都会有一些建议看什么方向

不幸的是，这些信息确实不够。也许，您可以尝试使用valgrind或类似的工具来分析您的代码。

认为长字符串会覆盖其他变量的值是否有意义？怎么可能？

不，这不是一个长字符串。它甚至不接近长字符串。如果字符串太长，则会出现无效长度异常。

我可能已经破坏了一些干净的 C++ 编程指南

没有足够的信息。使用std::string很好，甚至推荐。

问题出在其他地方。对我来说听起来像是未定义的行为。

于 2013-04-03T07:01:06.940 回答
1

with参数的高度数runExperiment是全局变量，它告诉您可能需要更高级别的对象来包装和组织它。在尝试为此类对象编写构造函数时，您可能会看到并纠正错误/未初始化变量的问题，这将防止未定义的行为。

于 2013-04-03T07:51:09.117 回答