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我们是学生开发一个中等大小（约 4.5 英尺高）的人形机器人，作为大学赞助的研究项目。机器人应该能够执行的主要任务包括：四处移动（前进、后退、侧身）、奔跑、拾取物体。我们正在考虑使用硬实时操作系统来控制机器人。但是，由于我们是这个领域的新手，几乎没有嵌入式系统或操作系统的背景，而且有多种选择，我们不确定哪一个是合适的选择。我们遇到了以下情况（括号中是我们目前对它们的印象）：

1. RTLinux（现在死了，内核 2.4.x，gcc 2.95（很难构建），几乎没有文档）
2. FreeRTOS（良好的社区和文档，流行，移植到许多架构）
3. uc-OS II（小、干净的内核、轻量级）
4. RTAI（基于 Linux）

我有几个问题：

1. 哪个选项更适合这个项目？我知道这听起来有点主观，但任何建议将不胜感激。如果您觉得缺少某些重要信息，请务必指出。
2. 我遇到了一个名为CONFIG_PREEMPT_RT的 Linux 内核补丁，它为内核提供了硬实时功能。基于 Debian 的发行版也有带有此补丁的预编译内核。仅此一项就足以满足我们的要求吗？
3. 一般来说，我们对操作系统知之甚少。我们有必要先了解它们吗？如果是，什么是该主题的良好简短入门？

更新：感谢您提供非常详细的答案。很明显，我们的做法是错误的。在没有知识和模糊要求的情况下潜入肯定会很糟糕。我们将不得不坐下来准确地找出我们需要的东西。当我们足够领先时，我们将尝试找出合适的操作系统。让我们看看结果如何。我还将阅读MicroC OS II: The Real Time Kernel 的第 2 章。

我正在尝试使用 FreeRTOS 在 ATMega323_WinAVR 上实现生产者-消费者算法。调试时我在 AVR Studio 4 中收到此错误：

AVR Simulator: Excessive stack overflow, stop sim

堆栈指针停在这一行：

为什么会出现这个错误？

谢谢！

我有一个运行 RTOS 的 PIC32MX460F512L，我正在寻找一种方法来获取代码中两点之间的毫秒差异。

下面的代码获取滴答时间，但不是以毫秒为单位的时间。

我的问题是

在免费的 RTOS中，有没有办法以毫秒为单位获取当前的相对时间？

我已经从代码中实现了 Blackfin BF561 coreB FreeRTOS：

http://www.freertos.org/index.html?http://interactive.freertos.org/forums/79366-analog-devices

我使用 gcc 转换为裸机作为 elf 可执行文件。

我很接近，但我有一个我无法弄清楚的运行时错误。当调度程序启动并尝试触发第一个任务时，内存指针会丢失并且它不会启动第一个堆栈，而是在第一个任务内启动一个函数并在退出函数时丢失。

这是相应的调试日志：

这是我在模拟设备论坛上开始的讨论：

http://ez.analog.com/message/38669#38669

我正在使用带有 IAR EW 5.10 的 MSP430F5418。

在我的项目中，我使用 FreeRTOS 7.0 作为操作系统。

考虑场景：

1. 将 RTC 设置为具有一分钟中断的闹钟模式。
2. 创建两个任务。
3. 当一分钟中断到来时，任务 1 向任务 2 发送请求。
4. 任务 2 以 4 条消息响应任务 1。
5. 在接收消息时，任务 1 调用一个简单的函数，该函数循环 0x7FFF 次。

这里，在第 4 次请求之后，即使没有经过一分钟，也会立即产生 RTC 中断。

我正在使用 TI 提供的解决方法代码进行 RTC 操作。

谁能告诉我为什么会发生这种意外行为？？？

谢谢，

哈里

我正在尝试使用 FreeRTOS 的xSemaphoreGiveFromISR函数和随附的portEND_SWITCHING_ISR宏从处理 I2C 事务结束的中断中提供信号量。

每次我这样做时，我都会遇到程序的应用程序堆栈溢出挂钩函数。工作版本的唯一变化是将此行添加到 ISR，并且我将堆栈的大小增加了一倍8192，16384但没有帮助。

有人对我得到了什么有想法吗？

我的configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW值为 1。

我可以在 FreeRTOS 上使用 Java 吗？

如果是这样，是否有任何好的 URL 可以帮助我入门？

我会遇到什么问题？

当它尝试访问结构数据时，我在几个函数中出现运行时错误，通常作为参数传递给函数。

问题的第一个例子是：

其中 pxQueue 是一个结构：

和：

其中 pxQueue 是一个结构：

和：

运行时错误是：

同样，我对以下函数也有同样的问题：

其中可以读取 pxItemToRemove->pxPrevious 但不能读取 pxItemToRemove->pxNext->pxPrevious

它的结构是：

运行时错误是：

先感谢您。

威廉

使用 gdb 进一步调试我有 pxQueue：

真的很奇怪，结构的所有参数都有相同的值：0xadadadad

当我进一步调试并将信号量创建视为创建队列函数中的队列对象时，我得到了正常值：

谢谢，

威廉

我试图理解为什么我的代码会卡在 FreeRTOS 的 vListInsert 的 for 循环中。我正在使用 gcc 工具链编译器为 bfin561 coreb 实现 FreeRTOS。

这是我得到的线索：

我以这种方式初始化信号量：

然后在任务功能中：

在上面的代码中，问题发生在第二个 while( xSemaphoreTake( sem, portMAX_DELAY ) != pdTRUE ); 线。

通过代码进行调试，我陷入了：

来自 freeRTOS：

输出我得到的调试消息：

它留在这个for循环中。

任何了解 freeRTOS 的人都可以告诉我发生了什么吗？FreeRTOS代码中的for循环函数上方有一些评论，说明它会崩溃的某些原因，但似乎不是这样，或者如果是这样，我暂时不知道如何解决它。

谢谢，

威廉

我正在使用 FreeRTOS + LwIP开发基于以太网的床边护士呼叫设备。看了一些例子和文档后，我想用LwIP的netconn API在TCP下发送和接收数据，因为我不熟悉BSD风格的API，原始API可能比较难。

我知道该netconn_accept()函数会阻塞进程，直到来自远程主机的连接请求到达，并且该netconn_recv()函数也会在等待数据到达时阻塞进程......这两个函数都会阻塞进程，这对服务器有好处接收数据，但是，我的设备还需要充当客户端，当患者按下按钮时，需要触发对护士中心的“呼叫”。那么它如何在等待来自远程主机的连接（阻塞进程）的同时发起发送 TCP 数据包呢？

我需要发送 TCP，因为我必须使用 SIP（​​会话发起协议）来发起呼叫，它应该是可靠的，因为它是一个医疗设备。非常感谢你

@Kyle Heironimus ，@werewindle 我将您添加到我的问题中，因为我知道您在 LwIP 方面有经验，希望不会给您带来不便，希望您能提供帮助，谢谢。