我正在尝试修改此代码以使其在 Arduino Mega 上工作。我对C非常陌生，所以我可能犯了一些重大错误。顺便说一句，这是一个自平衡滑板。:P

此代码取自 ATmega32（来自：[url= http://sites.google.com/site/onewheeledselfbalancing/Home/twin-wheel-self-balancing-skateboard-lightweight-version/code4]http://sites .google.com/site/onewheeledsel...t-version/code4[/url] 我正试图让它在 Arduino Mega 上工作。

此代码是为 ATmega32 开发板编写的 http://www.active-robots.com/products/controllr/m32db.shtml

谢谢！

这是我遇到的第一个错误：

在函数“void timer_init()”中：错误：“TCCR0”未在此范围内声明在函数“int main()”中：

有人可以解释我有什么问题吗？我几乎是编程的初学者，但我读过很多书/网站，而且我学得也很快！^^ 这是完整的代码（很长）：

定义 CLOCK_SPEED 16000000

定义 OCR1_MAX 1023

typedef 无符号字符 u8; 无效 set_motor_idle（无效）；无效初始化端口（无效）；浮动级别=0；浮动油门踏板；浮动aa；浮动加速；浮动 x_acc; 浮动累加器；浮动 x_accdeg;

浮法陀螺；

浮动 gangratedeg; 浮动 gangraterads; 浮动 ti = 2.2;

浮动整体增益；浮动增益控制；浮动电池电压 = 24；浮动陀螺仪；浮动角度；浮动角度；浮动平衡扭矩；浮动软启动；

浮动cur_speed；浮动周期时间= 0.0064；浮动平衡点；float a0, a1, a2, a3, a4, a5, a6;//加速度计的Savitzky-Golay变量

诠释我; 诠释 j; 整数提示；void InitPorts(void) { PORTC=0x00; //端口 C 上拉设置为低（无输出电压）以 DDRC=0xFF 开始；//端口 C 引脚都通过端口 C 方向寄存器设置为输出 //PORTC |= (1<

DDRA=0x00；//所有端口 A 引脚设置为输入 PORTA=0x00; //端口A输入上拉设置为低上拉

DDRD=0xFF；//配置所有端口D引脚为输出作为OCR1A（PinD5）和OCR1B（Pin D4）正常工作的前提

端口B=0x00；//端口 B 上拉设置为低（无输出电压）以 DDRB=0xFF 开始；//所有端口B引脚设置为输出

} /* IO：我正在使用带有外部晶体时钟的 ATMega32 16MHz。OSMC 电机控制器 PC4 板载 LED PD5/OC1A ALI -> OSMC 引脚 6 PD4/OC1B BLI -> OSMC 引脚 8 PC1 禁用 -> OSMC 引脚 4 PC2 BHI -> OSMC 引脚 7 PC3 AHI -> OSMC 引脚 5 的新计划引脚排列PA6/ADC6 Vbatt/10 -> OSMC pin 3 PA1/ADC1 pitch rate gyro PA0/ADC0 accelerometer / void adc_init(void) { /关闭模拟比较器，因为我们不使用它 / ACSR = (1 << ACD); /选择PA0 /ADMUX = 0；ADMUX |=(1< 将 ADC 预分频器设置为 128，启用 ADC，并开始转换/ ADCSRA = 0 | (1< /等到虚假的第一次转换完成 */ while (ADCSRA & (1 <<

uint16_t adc_read(uint8_t channel) {
/* 选择通道/ ADMUX = 通道；ADMUX |=(1< 开始转换/
ADCSRA |= (1 << ADSC); /等待转换完成/ while (ADCSRA & (1 << ADSC)) { } /返回结果 */ return ADCW; }

/* 每秒 156 个周期，每个周期 6.4ms 在示波器上测量 */ /* 读取所有 ADC 输入并进行一些转换 */ void sample_inputs(void) {

=（浮点数）adc0；对于 (j=0; j<7; j++) { adc1 = adc_read(1); //陀螺针 PA1 gyrosum = (float) gyrosum + adc1; //使用陀螺仪每个循环平均7个样本，因此它在程序的每个循环中都得到完整的更新}

位置 PA2*/ adc3 = adc_read(3); /* 位置杆拉回位置 PA3*/ adc4 = adc_read(4); /* Throttle_pedal 位置 PA4*/ adc5 = adc_read(5); /* 位置杆向前推位置 PA5*/ //adc6 = adc_read(6); /* Vbatt 输入来自 OSMC（目前未使用）位置 PA6*/ //Sav Golay filter for accel only a0 = a1; a1 = a2; a2 = a3; a3 = a4; a4 = a5; a5 = a6; a6 = (float) accelraw; accsum = (float) ((-2*a0) + (3*a1) + (6*a2) + (7*a3) + (6*a4) + (3*a5) + (-2*a6)) /21; //Sav Golay计算

//平滑任何电压尖峰并给出范围 0-3 Throttle_pedal=(float) Throttle_pedal*0.9 + 0.1*adc4/341; //平滑任何电压尖峰并给出范围 0-3

//如果松开死人按钮，则切断电机 //（增益控制变量也通过此按钮连接到 adc2 if (adc2<100) { Throttle_pedal=0.001; gaincontrol=0.001; } wholegain = gaincontrol*softstart; //如果杠杆向后拉或向前推或不做任何事情怎么办：Balance_point = 514; if (adc3>100) Balance_point=534;

如果（adc5>100）平衡点=494；

用示波器测量循环时间

/ ACCELEROMETER信号处理//减去偏移量/x_acc=(float) accsum - Balance_point; //accsum 是加速度计的 SG 值，不是真正的“总和”，因此如果 (x_acc<-250) x_acc=-250; 则无需除以 7；//如果 (x_acc>250) x_acc=250; // 将加速度值限制在 -250 到 +250 的范围内（单向倾斜 80 度）/* 加速度计角度变化在 0-30 度（sin theta）范围内每度倾斜约 3.45 个单位 将倾斜度转换为加速度计传感器的倾斜度。Sin 角度大致 = 小角度的角度，所以不需要做三角函数。下面的 x_acc 现在是 DEGREES*/

x_accdeg= (float) x_acc/-3.45; //减号校正了从后到前的加速度计安装！

即我要求的零点是读数减去 512*/

/数据表中每度每秒 20mV 的陀螺角度变化给出每秒角度变化 4.096 个单位（在 0 - 1023 范围内）的变化 这将陀螺角度的变化率限制为仅小于其最大变化率实际上能够测量（100度/秒）。请注意，所有这些分数都会在稍后被四舍五入为整数，然后再发送到 PWM 发生器，而 PWM 发生器又连接到电机控制器/ gangleratedeg=(float)((gyrosum/7) - 508)/4.096; //gyrosum 是一组 7 个样本的总和，因此除以 7 得到陀螺值 if (gangleratedeg < -92) gangleratedeg=-92; 如果 (gangleratedeg

92) gangleratedeg=92 /我在每个主程序周期打开和关闭端口 B2，以便我可以将示波器连接到它并计算程序周期时间我使用周期时间来计算每个周期的陀螺角度变化，你必须知道这个时间间隔的长度/ PORTB &= (0<

/ ti 表示“i”或积分因子的缩放比例（当前为 2.2） gyroangledt 是自上次 CYCLE 以来陀螺传感器的角度变化，其中 ti 是比例因子（理论上应该约为 1，但 2.2 会使电路板感觉更紧）
ganglerate 是现在以度/秒为单位 aa 改变时间常数，即较小的 aa 值使加速度计时间常数更长，因为它会缓慢地校正陀螺仪漂移/

aa=0.005；gyroangledt = (float)ti cycle_time gangleratedeg;
gangleraterads=(float)ganglerateeg*0.017453;

/ DEGREES 中的新角度是旧角度加上自上一个周期以来陀螺仪的角度变化，其中考虑了一点新的加速度读数/ 角度 = (float)((1-aa) * (angle+gyroangledt)) + (aa * x_accdeg ); //主要的角度计算函数*/ //将角度从度数转换为弧度

+ (0.5*gangleraterads);

cur_speed = (float)(cur_speed + (Throttle_pedal * balance_torque * cycle_time)) * 0.999;

/*电平值从-1到+1，代表要发送到电机的占空比。转换为弧度有助于我们保持在这些限制水平 = (balance_torque + cur_speed) * 总体增益；

}

无效 timer_init() { TCCR0 = 0 | (1<

// PWM 模式为“PWM，相位校正，10 位”TCCR1A = 0 | (1<

(1<

无效 set_motor()

/* leveli 项是从 -1023 重新调整到 +1023 的级别项，作为准备发送到依次连接到 OSMC 的 PWM 电机控制端口的整数*/ {

//if (level<-0.9) level= -0.9;//检查我们是否在合理的范围内 //if (level>0.9) level=0.9;

int16_t leveli = (int16_t)(level*1023); //注意这里我们将我们最终得到的浮点值作为“level”，我们将它乘以 1023，然后将其变成一个整数，然后将该值作为“leveli”输入 PWM 发生器

if (leveli<-1020) leveli=-1020;//再次检查我们是否在合理的 PWM 限制范围内，因为不想突然被抛出板子 if (leveli>1020) leveli=1020;

/在端口 B1 上设置 LED 或蜂鸣器，如果要传递的扭矩超过最大可能的 50%，则警告我减速。这样做的原因是你总是需要一些备用电机功率，以防你开始以速度向前倾斜如果电机已经完全运转，您将要高速摔倒！有些人使用自动提示程序来自动限制最高速度。现在我会这样做更容易/

if (level<-0.7 || level>0.7) {
PORTB |= (1< PORTB &= (0<

软启动=（浮点）软启动+0.001；如果（软启动>1.0）软启动=1.0；

OSMC 工作，两者都关闭以关闭电机/*注意：不知道为什么，但要停止电机切断方向改变，我最终将 AHI 和 BHI 硬线连接到 +12V//通过设置 PinC1 禁用 OSMC输出为零，1 将禁用 OSMC*/ PORTC |= 0x0c；//使 C1 拉低，以便取消禁用 OSMC，即启用它。PORTC &= ~0x02; //disable is off if (leveli<0) { OCR1A = -leveli; // ALI 是 PWM 倒退，因为 leveli 变量是一个负符号值，在这里保留负号！OCR1B = 0；// BLI = 0 } else { OCR1A = 0; // ALI = 0 向前，因为 leveli 变量是一个正符号值 OCR1B = leveli; // BLI 是 PWM } }

int main(void) { InitPorts();

adc_init();

timer_init();

/*初始倾斜启动代码在板倾斜到一侧时打开微型，骑手即将踏上它，如果倾斜角穿过零（中）点平衡算法开始运行，否则永远锁定在这个循环中，直到它倾斜到水平位置当骑手上车*/tipstart=0；加速 = 0;

而（提示开始<1）{

// 你需要这个来让 SG 过滤器在你第一次打开机器时达到适当的稳定值，然后再查看 accsum 的值（如下）。

for (i=0; i<20; i++) {
sample_inputs();
}

if (accsum<504 || accsum>524) { //
if (x_accdeg>0) { tipstart=0; } 其他 {tipstart=1;
软启动=0.4；} }

角度=0；cur_speed=0；/* 倾斜起始代码结束。如果超过此点，则机器已变为水平并处于活动状态*/

sei();

而（1）{样本输入（）；

设置电机（）；

} }

我正在尝试修改此代码以使其在 Arduino Mega 上工作。我对C非常陌生，所以我可能犯了一些重大错误。顺便说一句，这是一个自平衡滑板。

此代码取自 ATmega32（来自此处），我正试图使其在 Arduino Mega 上工作。

此代码是为ATmega32 开发板编写的。

我做了一些修改（纠正了一些错误），但最后我遇到了：

在函数'int main()'中：
错误：重新定义'int main()

这是完整的代码：

我需要实现一个原生 iPhone 应用程序来测量手机的速度（基本上是一个速度计）。我知道你可以很容易地通过 CoreLocation API 做到这一点，但我担心电池消耗，因为这是一个实时测量，一次最多可以使用几个小时。我的理解是，虽然您正在积极监视来自 LocationManager 的事件（即使我实际上并不关心 GPS 位置），但它是电池密集型的。

另一个明显的探索选项是使用加速度计来尝试计算速度，但 API 中没有任何内容可以帮助您这样做。根据我的研究，应该可以做到这一点，但似乎非常复杂且容易出错。从加速度转换为速度开始可能会很棘手，而且 iPhone 加速度计数据可能是“嘈杂的”。我熟悉演示使用低/高通滤波等的 SDK 示例——但我在任何地方都没有看到一个很好的例子来显示计算速度。

有没有人可以分享这方面的实际经验？代码会很棒，但实际上我只是想知道是否有人成功地做到了这一点（对于一个长期存在的应用程序）以及他们采用了什么方法。

编辑：我有一个使用 LocationManager API 的工作原型。它工作正常，但更新周期远非实时测量速度的理想选择。根据具体情况，有时可能需要 4-5 秒才能更新。以给定的速度巡航往往工作正常，但从用户交互的角度来看，加速/减速往往会非常严重地滞后。此外，我需要将速度输入到我正在做的其他一些计算中，而精度并不是我真正需要的。

基于我见过的（很少）其他应用程序，尤其是声称不使用 GPS 但准确计算速度的gMeter ，这似乎是可能的。我真的很惊讶在我能找到的任何地方都没有任何参考资料或任何示例代码可以证明这一点。我意识到这很复杂，但肯定有一些东西在那里。

我正在使用 PhoneGap 0.8，我想检测一个基本的摇动手势。我发现了两个相关的片段：

http://groups.google.com/group/phonegap/browse_thread/thread/25178468b8eb9e9f

http://phonegap.pbworks.com/Handling-Shake-Events

他们都不为我工作。不幸的是，文档似乎有点过时，PhoneGap 的 API 参考只是一堆测试。我知道它可以做到我只是没有一个已知的好的起点。

如果有人可以为他们知道适用于他们的 PhoneGap 提供一小段抖动检测代码，我将非常感激。谢谢你的时间！

我正在尝试更长时间（一到两个小时）读取加速度计。

但是，当 iPhone 进入睡眠状态并锁定时，加速度计读数的读数会暂停。

我的 setInterval 计时器似乎运行良好。我也可以播放声音。

我看到两个解决方案

a) 找到在锁定时读取加速度计的方法 b) 找到防止锁定的方法

我正在使用带有 JavaScript 的 Titanium。

如何使用 iPhone 中的加速度计功能计算步行时的距离？

如何获取加速度计产生的 x、z 值并将其转换为代表 iphone 旋转 360 度中的一个点的值？（横向）它可以是 -2 到 2（中间点为 0），也可以是 0 到 360，只要它代表整个 iphone 旋转的值。

我需要它来制作景观游戏，在这种情况下最好的解决方案是什么？

有人可以给我一个例子，说明你如何检测 iPhone 是向左移动还是向右移动。就像长版的摇晃一样，我希望我的应用程序能够知道用户的手臂是向右还是向左。想象你的手就像一个雨刷器，手机在末端

有任何想法吗？

谢谢，山姆：P

我想创建一个应用程序可以检测用户旋转 iPhone 设备时的旋转次数。目前，我正在使用 Compass API 来获取角度并尝试多种方法来检测旋转。以下是我尝试过的解决方案列表： 1/ 在整轮比赛中创建 2 个角度陷阱（整轮比赛），以检测我们从指南针获得的角度是否通过了它们。2/ 对指南针更新时间之间的所有角度距离求和（在 updateHeading 函数中）。让我们尝试将和角除以 360 => 我们可以得到自旋数

问题是：当手机旋转过快时，指南针跟不上手机的速度，它会返回给我们最新时间的角度（不是像实际旋转那样连续）。

我们还尝试使用加速度计来检测旋转。但是，当您在平面上旋转手机时，这种方式将不起作用。

如果您对此问题有任何解决方案或经验，请帮助我。

非常感谢。

如何正确校准 iPhone 游戏的加速度计？目前，当手机放在平面上时，拨片会向左漂移。高通或低通滤波器不是可接受的解决方案，因为即使在低值和高值下我也需要完全控制桨叶。我知道 Apple 有 BubbleLevel 示例，但我发现很难遵循......有人可以简化这个过程吗？

我的加速度计代码如下所示：

谢谢！