问题标签 [preempt-rt]

FSMLabs 有很多如何为 RT-Linux 编写实时代码的例子，但是这个发行版在很多年前就被放弃了。目前，针对 vanilla 内核的 PREEMPT_RT 补丁正在积极开发中，但官方 Wiki 上的代码示例很少。首先介绍一下我的问题。

我正在编写一个包含 2 个程序的项目：

1. 字节码虚拟机 - 它必须作为实时应用程序工作 - 它有 64 KB 的 I/O 内存和 64 KB 的字节码。
2. 客户端程序——它将读取和写入 I/O 内存、启动/暂停机器、加载新程序、设置参数等。它不必是实时的。

如何在这些进程之间进行通信以保持进程（1）实时并避免页面错误或其他可能干扰实时应用程序的行为？

方法 1. 仅使用线程

有2个线程：

• 具有最高优先级的虚拟机线程

• 与用户和机器通信的具有正常优先级的客户端线程 两个线程都可以按名称访问所有全局变量。我可以在每个机器周期后为传入/传出数据创建额外的缓冲区。但是，如果客户端线程导致应用程序崩溃，机器线程也会终止。实现远程访问也更加困难。

方法 2. 共享内存

在旧的 FSMLabs 中，建议在进程之间使用共享全局内存。现代 PREEMPT_RT 的 Wiki 页面建议使用 mmap() 进行进程数据共享，但在同一篇文章中，由于页面错误，它不鼓励 mmap()。

方法 3. 命名管道

这是在进程之间进行通信的更灵活的方式。但是，我是 Linux 编程的新手。我们希望在机器和客户端之间共享内存，但它还应该提供一种加载新程序（文件路径或程序代码）、停止/启动机器等的方法。旧 FSMLabs RT-Linux 实现了自己的 FIFO 队列（命名管道）。现代 PREEMPT_RT 没有。使用名称管道会破坏实时行为吗？如何正确地做到这一点？我应该使用 O_NONBLOCK 标志读取数据还是创建另一个线程来从/向管道读取/写入数据？

您是否知道在一个进程必须是实时的进程之间进行通信的其他方式？也许我只需要线程。但是，考虑更多客户端连接到虚拟机进程的场景。

我正在制作一个从天线发出 40khz 信号的项目。我发现信号不太准确，所以我决定尝试实时内核。

我在我的 Raspberry-Pi 2B 上运行 Raspbian Jessie。全新安装后，脚本运行没有任何问题。bcm2835_delayMicroseconds 可以运行。

我按照本教程http://www.frank-durr.de/?p=203编译并安装了 RT 内核。但是，该脚本无法再成功运行。在显示“HIGH SLEEP”后，它被搁置了。

这是代码片段：

编译内核时我错过了什么吗？

我有一个机器人在 Beaglebone Black 上的 PREEMPT-RT 修补 Linux 操作系统上运行具有实时优先级的控制代码。所有代码都是用 C 语言编写的，运行频率为 500Hz。

在运行代码时，我经常注意到几百毫秒范围内的延迟，并且我已经将其跟踪到我编写的数据记录功能。这种延迟导致我的机器人控制失败，因为我有很多取决于实时功能。

代码的相关部分如下。为了清楚起见，我已经削减了很多代码，但如果需要任何内容​​，我会编辑这篇文章。

我需要以良好的速率（可能是 100-125Hz）记录来自多个变量（可能是 20-50）的数据。不需要以控制速率（每 2 毫秒）记录数据，但我已将其降低到 12 毫秒，并且每隔几分钟我仍然会看到延迟峰值。

延迟可能是fprintf呼叫的问题。这是 BeagleBone Black、我的代码的限制，还是仅仅是数据记录的性质？

这里问了一个类似的问题，但似乎没有解决我的问题：Finding latency issues (stalls) in Embedded Linux systems

我想在使用实时 PREEMPT_RT 的同时编写实时 Linux 程序。我找到了官方 Wiki ( https://rt.wiki.kernel.org/index.php/HOWTO:_Build_an_RT-application )。有一些代码示例，但我想了解可能的 RT 功能。

谢谢，

我如何比较不同的实时 Linux 解决方案（PREEMPT_RT、Xenomai、Ubuntu 低延迟等）？我正在为 PREEMPT_RT 使用 rt-tests（和 cyclictest）。我将 Lachesis 测试套件作为一个选项阅读。什么是有效的测试套件？

谢谢，

我目前有一个使用手工演员的应用程序。我的计划是将它移植到 libcaf。

当前状态是：我有一个大的全局消息队列，我的系统（又名演员）订阅以获取他们的消息。他们用消息响应该全局队列。

整个系统是一个运行在Linux rt-preempt 内核上的实时应用程序。GUI 线程本身就是一个系统（演员），但它不在 RT 优先级上。

现在我的系统不需要知道他们的消息的接收者，因为接收者注册了他们想要的。

我的移植想法如下：我使用一个全局actor来代替我的全局消息队列，它处理消息的注册。这样，我可以获得一个简单的消息日志以用于调试目的，并且我不需要让所有参与者都知道所有可能的目标。

我有一个处理与现实世界的联系的 IO 系统（canbus）。

在我当前的系统中，我生成了 GUI 线程 + 系统。它等待 RT 初始化。生成 gui 线程后，我切换到 RT Preempt 优先级并创建其他系统，预先设置堆栈等等。一切都设置好后，我通知 gui RT 已启动。现在我的系统已初始化。

当一些致命的事情发生或系统需要关闭时，我发送一条消息，所有系统都关闭，所有线程都加入。

我的问题是：如何将 GUI 角色/线程与 libcaf 中的 RT 线程分开？您会建议在单独的过程中分叉 GUI 吗？我可以在不同的 RT 优先级线程上生成演员吗？

编辑：我找到了spawn选项detached。生成的演员（分离演员的孩子）是否在同一个线程上？

我有一个与内核编译相关的问题，在成功编译并重新启动后，超线程选项丢失。我正在尝试使用 PREEMPT RT 内核更新我的 Cent OS 7 vanilla 内核。

这是我第一次使用内核进行试验或实验。

默认内核具有版本：- 3.10.0-123.el7.x86_64 将其替换为：- 3.10.103-rt114

在下图中的默认内核上，我可以看到使用 i7z 工具启用了 HT，并且 lscpu 说 Nodes 2 and cores = 16

默认内核

但在 RT 内核 HT 上关闭 lscpu 表示显示节点 1 和核心 8。

实时内核

请帮助我希望 RT 与 HT 一起运行，并且需要更多帮助。我已经多次编译 RT 内核，因此有很多 emtries 作为“旧”。也帮我删除这些。

我已经安装了带有 rt 补丁的 Linux 内核 4.6，在 uname -a 之后它显示 rt 和 PREEMPT 但我必须通过编写应用程序来证明，所以我有如下想法。我会让睡眠五毫秒唤醒并检查硬件时间并存储在一个数组中，现在我只检查硬件时间的差异，如果它是实时的，它应该是相同的，现在执行大约 50 次。所以我需要知道它是否正确的方法和实施它的技巧。提前感谢任何帮助都会很棒。

这是我的代码 /* 使用“gcc -o swave swave.c -lrt -Wall”编译 */

我正在开发一个物联网项目，我必须在linux kernel 4.8 preempt-rt或之间做出选择non-preempt-rt。快速运行 Linux RT 基准测试：

cd /usr/lib/rt-tests/ptest/rt_bmark.py

基本上运行

cyclictest -S -p 99 -q -i 100 -d 20 -l 30000

导致以下结果：

1. 对于preempt-rt：

6:12:51: Cyclictest completed. Actual execution time:0:01:38 Min: 3 us Avg: 6.0 us Max: 61 us Max list: [12, 13, 15, 22, 22, 61] PASS

2. 对于non-preempt-rt：

5:56:42: Cyclictest completed. Actual execution time:0:01:38 Min: 3 us Avg: 5.0 us Max: 2025 us Max list: [11, 16, 22, 46, 207, 2025] PASS

结果显然诱使我使用prempt-rt内核，因为两者之间的最大延迟存在压倒性差异。

我想知道这是否足以在两者之间做出决定？提前致谢！

linux kernel 4.11的RT_PREEMPT补丁什么时候发布，最新的稳定Linux Kernel？

我知道我可以在主线 Linux 内核中启用 CONFIG_PREEMPT，但是这个主线 PREEMPT 和 RT_PREEMPT 补丁有什么区别？后者做得更好吗？