问题标签 [preempt-rt]

我是 PREEMPT_RT 补丁的新手，所以我想知道我是否可以在同一系统中安装 RHEL 和 PREEMPT_RT 补丁，比如一个核心是否可以运行 PREEMPT_RT 和其他运行 RHEL

所以我可以在 PREEMPT_RT 上执行复杂的时间关键任务，并在 RHEL 上提供一个可以显示它的 GUI？

有没有这样的方法？

我目前在 beaglebone black 上运行带有 PREEMPT RT 内核补丁的 Debian 9 stretch。我的内核版本是：

我通过编写一个内核模块来执行延迟测试，该模块在按钮按下触发中断后打开 LED。按钮按下和 LED 开启之间的测量延迟为 330 微秒。这有点奇怪，因为我预计实时内核具有低延迟（大约 10-30 微秒）。为了获得低延迟，我是否需要做一个额外的步骤，也许是在代码中？
谢谢你。

我目前正在使用蜂窝系统（4G 或 5G）构建和实施机器人控制系统。我正在考虑使用 RTOS 以减少服务器中的处理时间。

服务器接收来自机器人的请求并响应它。通过实验，我发现了以下内容。

• 端到端延迟：30~50ms(edge)/70~90ms(cloud)
• 处理时间：10~15ms
• 数据流：

• 实验装置
  • CPU 英特尔酷睿 i9
  • 操作系统 linux vanilla 内核

现在，我正在考虑在云/边缘服务器上安装 preempt-rt 内核。

是否通过在服务器上安装 RTOS 减少端到端延迟和处理时间超过 10 毫秒？

除了检查 /boot/config_xx 和 /proc/config.gz 之外，如何确认特定 Linux 内核的 preempt rt 选项是否启用？

我可以通过 SSH 登录操作系统并且我有 root 权限。

我在我的 ubuntu 上使用 Linux 5.8.0-40 内核。我正在尝试将内核与 RT 抢占补丁一起更改为 4.19。这些是我遵循的步骤。

1. 从这里下载 4.19 的压缩包并解压缩。
2. 从这里下载补丁并解压。
3. 按照链接中的说明应用补丁
4. 制作 menuconfig 并启用完全可抢占的选项
5. 使-j4
6. 制作 bzImage

这是我面临问题的地方

net/core/skbuff.c：在函数'__napi_alloc_skb'中：net/core/skbuff.c:500:2：错误：'pfmemalloc'未声明（在此函数中首次使用）；你是说'pmd_alloc'吗？500 | pfmemalloc = nc->page.pfmemalloc；| ^~~~ | pmd_alloc

有人知道如何解决这个问题吗？谷歌搜索解决方案没有帮助。

运行多线程嵌入式应用程序时遇到分段错误。GDB 提示我堆栈可能已损坏，这使我相信堆栈对于有问题的线程来说太小了。增加堆栈大小似乎可以解决问题，但我想进一步确认一下。我在这里有什么选择？是否可以在发生段错误时找出当前堆栈大小？

PREEMPT_RT on linux kernel, makes interrupts run as threads, so we have the ability to modify the priorities of interrupts.
By default, all interrupt handler top halves run SCHED_FIFO, with a priority of 50.

Question:
How can I modify these threads priority in the pre-compilation stage (I'm aware I can change these priorities on run-time) ?

我正在尝试研究 Linux 中某些实时调度策略的行为。出于这个原因，我创建了 3 个周期性线程，每个线程都有一个虚拟工作负载。它们都具有相同的执行时间~5ms，它们的周期分别为 10ms、20ms 和 30ms。它们的优先级也分别是 95、50 和 25。

我试图了解 SCHED_RR 政策的工作原理，但我得到了一个奇怪的行为：

1. 较低优先级的线程（线程#3）在其时间片的 20% 时被抢占。

2. 更高优先级（线程#1）线程开始运行。

3. 线程#1 结束。

4. 线程 #1 继续运行另外 80% 的时间片，然后恢复线程 #3 的执行（有效地“吃掉”线程 #3 的剩余时间段）。

目前RR时隙定义为1ms。我正在使用 kernelshark 来可视化任务执行，所以我可以相当准确地知道哪里出了问题。

使线程周期性的代码：

以及虚拟工作负载的功能：

我希望我的网络中断内核线程成为 IRQ 线程中最高的线程（但低于 RT 线程，例如计时器和看门狗）。我可以成功地使用 chrt 临时设置它，但它无法在重新启动后继续存在。我不能只从 init 脚本调用 chrt，因为我不知道内核线程的 pid 是什么。有什么想法吗？

我们是一支由本科生组成的团队，目前致力于打造一个有腿的机器人。目前，我们与机器人的接口是使用我们正在使用的主板上的 sdk 用 python 编写的。

为了和主板sdk通信，我们需要每毫秒发送一个命令。

为了让我们能够定期发送任务，我们将 rt-preempt 补丁应用于我们的 linux 内核。（Ubuntu LTS 20.04，内核 5.10.27-rt36）

我们对编写实时应用程序非常陌生，并且遇到了一些问题，我们的任务有时会比指定的时间步长小得多。在下图中，我们绘制了命令发送到 sdk 的 while 循环的每个循环的时间。（x 轴是以秒为单位的时间，y 轴是以秒为单位的迭代的经过时间）如图所示，一个步骤比其他步骤小得多。每次我们运行脚本时，这似乎都发生在同一个确切的时间标记上。

循环任务绘图

我们使用以下方法设置整个脚本的优先级：

我们的循环任务如下所示：

dt 设置为 0.001

我们怀疑这个问题与我们定义睡眠量的方式有关。Cycle_time 是指 time.sleep() 上面的计算所花费的时间，因此：睡眠时间 + 循环时间 = 1ms。但是，我们不确定如何正确执行此操作，并且我们正在努力寻找有关该主题的资源。

应该如何为实时应用程序正确定义这样的任务？

我们的要求非常宽松（几毫秒），但确定性对我们来说非常重要，因为这是我们论文的一部分，我们需要了解正在发生的事情。

非常感谢我们的问题或相关资源的任何答案。

完整代码链接：https ://drive.google.com/drive/folders/12KE0EBaLc2rkTZK2FuX_goMF4MgWtknS?usp=sharing