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我正在尝试在 Raspberry Pi 上进行一些骨架跟踪。我安装了 libfreenect 和 OpenNI。我在任何地方都找不到 NITE ARM 二进制文件，因为它已被 Apple 收购，现在不提供支持。在哪里可以找到其他必需的二进制文件以及如何在 Raspberry Pi 上安装它们？

我正在尝试使用 Kinect 相机制作诸如抓取和拖动之类的手势，例如桌面上的 Windows，我将其连接到运行 Raspbian 的 Raspberry Pi。我已经安装了 OpenNI+Nite、freenect 和 PrimeSense 驱动程序。

那么我该如何开始呢？因为我对此很陌生，所以如果有人可以举例说明如何完成这样的事情，我将不胜感激。

在我正在进行的一个研究项目中，我们从传感器获取原始深度数据，该传感器不是 kinect 或其他消费类传感器。此原始深度数据由无符号 16 位数组组成，其中每个元素都有以 mm 为单位的距离数据。

为了处理数据，我打算将这些数据从 .bin 格式转换为 .oni 格式，这样我就可以利用 openNI 和 NiTE 提供的一些算法。我们通过 TCP/IP 接收数据。

谢谢！

我尝试使用的库是NiTE2，我已成功包含并链接了 OPENNI2 和 libfreenect 驱动程序。这是错误消息：

注意： 关于相同的错误消息，有很多类似的问题。但他们都没有帮助我的案子。

我已经尝试过但没有工作的一些事情：

• 我尝试将 dylib 文件添加到嵌入式二进制文件中，如下所示：dyld：未加载库，原因：未找到图像

• 我还确保我已经包含了正确的 lib 搜索路径，并在Library Search Path中正确设置它，就像建议的那样： Mac dyld 上的 Eclipse: Library not loaded: Image not found

所有与 openni2 和 libfreenect 相关的 dylib 都可以毫无问题地找到。

以下是我的设置图片：

项目层次结构视图

图书馆搜索路径

XCode v：9.3.1 Mac 操作系统 v：10.13.4

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我在 Build Phase 中添加了一些Copy Files设置，截图在这里，包括我的 include 和 lib 文件夹中的所有内容。这并没有解决我的问题（还）。然后，在构建之后，我去myapp.app/Contents/MacOS运行./myapp构建。它神奇地运行并找到了所有库！我不太明白为什么，希望有人能解释一下。

我有来自 Kinect 的屏幕空间坐标。我需要为我的opengl相机从kinect获取世界空间坐标；或者我需要将我的相机放在与 Kinect 相同的位置，以便我可以看到从 Kinect 获得的点。我想我需要我的opengl相机的世界坐标来检测我正在绘制的其他物体的碰撞检测。如何获得此 ScreenspaceToWorld 映射？

我使用这个答案作为参考，但我没有 Kinect 的位置和方向来计算视图和投影矩阵。

编辑：

Kinect 视野

我需要能够在与 Kinect 相同的坐标空间中渲染对象。为此，我使用了使用这些值的投影矩阵：

近平面：0.01f
远平面：1700.0f
水平视野：60.0f
垂直视野：45.0f
相机位置：（0.0f，2.0f，3.0f）
相机方向：（0.0f，2.0f，-3.0f）

使用这些值，我看不到任何渲染的对象。这是我的渲染代码：

Kinect 深度框架的坐标值（这些是 Kinect 跟踪的手部坐标）是：

当 Kinect 检测到手时，我的几何体（现在是一个三角形）停止渲染，尽管它之前已经渲染过（因为它会在原点）。

在我的视图/投影矩阵或代码中需要更正什么才能在与 Kinect 相同的空间中渲染？

尝试在 Rust 中使用 NiTE 2.2 时出现分段错误，尝试nitereadUserTrackerFrame()从 NiteCAPI.h 调用时发生分段错误。使用以下命令使用 rust-bindgen 生成绑定。

并且 OpenNI 绑定是用...生成的

触发分段错误的代码

我相信这是一个与指向pNiteFrame.as_mut_pointer()我的 gdb 输出的指针相关的错误，如下所示