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我正在尝试制作一个分辨率比 ATtiny85 8 位定时器/计数器更高的伺服控制器。到目前为止，我已经设法在 21'000 µs 的时间内在我的伺服系统上获得了大约 2000 个位置（1µs/步）。我还设法以不同的速度顺序移动 5 个伺服系统，但现在我想同步移动它们。

我最大的问题是我不明白我应该如何实现它！我环顾了其他伺服代码，包括servo8bit库，并试图找到一种方法。似乎大多数示例都使用比较匹配 ISR 来“同时”移动伺服系统，我的问题是我有一个 16 位整数要比较。

有没有办法做一些魔术，所以我可以使用 8 位比较匹配 ISR 和我的 16 位整数？或者你们中是否有人对我如何在不使用比较匹配 ISR 的情况下同步移动伺服系统有其他建议？

我希望我的问题有意义！

因为我还没有任何代码可以显示（只有没有比较匹配 ISR 的有缺陷的尝试是没有意义的）如果有帮助，我会将链接发布到我的TinyServo代码。

编辑1：

这是我提到的代码的一部分，第一次没有发布：

编辑2：

这是我认为代码应该如何工作的说明：

......但它没有！

使用：

• Arduino 超级 2560
• Arduino IDE
• 定时器2

代码：

问题：

volatile int pulse是我想在 Timer2 的 ISR 中使用的全局变量。使用receiveTask，我从队列中获取值并将其设置为脉冲值。

但每次脉冲的值为0。

我想像这样获取一个字符串数组： #s;12;34;56:
我将数据放入缓冲区，以便可以解析/处理数据。因此数据必须在第一个缓冲区索引中包含一个“#”，在要处理的最后一个缓冲区索引中包含一个“:”。
如果找到该符号，则向终端发送一些响应，例如响应“k”。当我实时测试代码时，结果仍然有一些错误。
当我使用 ISR 时，我很困惑将 BufferWrite() 函数放在哪里。
这是我的代码：

我正在使用 AVR-GCC 4.9.2，我想知道如果我在 AVR 的 ISR 中过早返回会发生什么？

会return被翻译成reti指令吗？还是我需要包括reti()我自己？

我正在寻找幕后发生的事情的详细解释。

我有一段用于 PIC 设备的 C 代码，它将 4 个单独的继电器驱动为预定义的模式，每个继电器都通过计算时间和发生频率来单独设置。这种模式无限期地继续下去，但发现标准 delay_ms 上的时间不够准确。我希望将其转换为 ISR 例程，我附上了下面依赖于标准延迟的代码供您阅读，我主要关心的是如何将此代码抽象为 ISR，因为我知道不要将所有这些代码粘贴到实际的 ISR 例程中，任何非常感谢您的建议。

Watchdog在带有中断服务程序的嵌入式代码中，复位应该在哪里？

在主循环中，还是在中断服务部分？

我正在做一个个人项目，破解万用表并为其添加背光。我正在使用 Attiny13。

我有以下代码：

问题是它只在第一次中断（按钮按下）时唤醒，执行它然后什么都没有。如果我不使用睡眠（只留下 while(1);）程序按预期运行。你知道可能是什么问题吗？

LE：添加了完整的代码。如果我有：

然后一切正常。我只是想用睡眠来减少消耗。

我不明白为什么我为我的程序编写的键盘中断服务例程（每次按下一个键时都应该打印“hello world”）只在我在dosbox上执行.exe时发生一次。这是代码：

我尝试了一些事情，例如使用另一个中断（系统时钟 08h）推送和弹出寄存器，但它们都不起作用。我知道 ISR 至少运行一次，因为屏幕上出现“hello world”消息，但是每次我按下一个键时它都会打印出来，我不知道为什么它不打印。

我该如何解决这个问题？

考虑以下微操作序列。

以下哪一项是该序列可能执行的操作？

1. 取指令
2. 操作数获取
3. 条件分支
4. 启动中断服务

答案是选项（4）。

我的尝试：

1. 取指令：取指令：从 PC 中的地址读取指令代码并放入 IR。（红外←内存[PC]）
2. Operand fetch：必要时从内存中获取操作数：如果任何操作数是内存地址，则启动内存读取周期以将它们读入 CPU 寄存器。如果操作数在内存中，而不是在寄存器中，则操作数的内存地址称为有效地址，简称 EA。因此，操作数的获取可以表示为寄存器←内存[EA]。在当今的计算机上，CPU 比内存快得多，因此操作数获取通常需要多个 CPU 时钟周期才能完成。
3. 条件分支指令导致 PSW 中的位置计数器设置为寄存器中指定的地址或寄存器加上 12 位偏移量，如果满足条件（并且寄存器不为 0）
4. 中断服务程序 (ISR) 是硬件调用以响应中断的软件程序。ISR 检查中断并确定如何处理它。ISR 处理中断，然后返回一个逻辑中断值。

您能按选项中给出的操作的微操作顺序解释吗？

我正在编写一个需要每 0.5 秒检查一次传感器输入的代码。我想使用 ISR，因为我希望我的代码一直执行到传感器的输入发生变化。

我将如何设置此 ISR 以每 0.5 秒执行一次？

谢谢 ：）