问题标签 [feedback-loop]

我有一个 kuka iiwa（7 关节机械臂）。附在它上面的是一个圆形铝盘，上面有一个钢球。该项目的目标（用于咯咯笑/挑战）是使用机器人的内部扭矩传感器来平衡盘子中间的球。由于我无法/不允许使用 FRI（快速机器人接口），因此我可以在大约 3ms 的反馈循环中从 C 控制机器人，我只能以大约 4Hz 的频率更新机器人位置......我又快又脏解决方案包括以下内容：

测量手臂最后两个轴上的扭矩并应用映射来生成球的位置（过滤和滞后很好地实施以提高数据质量）。如果球的速度足够稳定，则产生一个可以抵消该速度的运动（带有“转角并返回中立位置”运动的冲动）。覆盖在上面的还有一个小的比例增益，这会使球趋向盘子的中心。

我的问题：这种情况的专业/正确解决方案是什么（您的控制器只能用脉冲而不是连续反馈来冲击系统）？

这是设置的图片：

我正在尝试在 MATLAB 中编写以下内部电流控制循环结构。这两个图是相互关联的，使用这些图我制作了以下代码，我在此代码中的目标是最小化 id*-id，我通过使用 ITEA 来做到这一点。请帮助我验证此代码。该图在下面的图片链接中。我已经在下面的代码中实现了该链接。

`

我打算通过 PHP 邮件功能向 gmail 地址发送大量电子邮件。为了跟踪垃圾邮件投诉，我正在尝试使用 PHP 设置反馈循环，但我没有收到来自 gmail 的任何回复。我为 PHP 邮件功能设置了以下格式的 PHP 邮件标头：

跟踪垃圾邮件和退回投诉数据的最佳方法是什么？
任何帮助将不胜感激。

Gmail 反馈循环来源：
https ://support.google.com/mail/answer/6254652?hl=en&ref_topic=7279058

目前我正在尝试使用 Jenkins 和 kubernetes 等 DevOps 自动化工具来实现 CI/CD 管道。我正在使用这些来部署我使用 spring boot 和 maven 项目创建的微服务。

现在我使用 Jenkins 和 Kubernetes 成功部署了我的 Spring Boot 微服务。我使用 kubernetes 部署到不同的命名空间。当我提交时，一个 post commit hook 将从我的 SVN 存储库中工作。而那个 post commit hook 将触发 Jenkins Job。

我的困惑

当我在实现 CI/CD 管道时，我读到了管道中反馈循环的实现。在这里我感到困惑，如果我需要使用反馈循环的实现，那么我可以在这里遵循哪些不同的方法？

任何人都可以建议我找出任何有用的文档/教程来实现 CI/CD 管道中的反馈循环吗？

我有一台计算机，它可以同时使用任何扬声器作为麦克风和扬声器，无论它是内置的、通过插孔连接的还是通过 USB 设备连接的。这使得音频系统在创建反馈回路时变得无用。

我如何重新配置​​它。

嗨，我正在尝试为我正在开发的应用程序创建一些金属反馈循环。但是我得到了一些奇怪的文物。我怀疑这是由于我的管道中的某些东西，或者我对前一帧的采样方式。在代码中，为第二个缓冲区设置了额外的管道，因为最终我需要它来制作图灵模式。但是现在我已经尽可能地减少代码以隔离问题。

现在它只是在左上角画一个小圆圈。绘制完成后，缓冲区 A 片段以一个像素的位移对其自身进行采样。这会导致圆圈随着每个循环在屏幕上延伸。问题是我在拉伸圈之前出现了彩色线条。当我尝试进行递归模糊或其他类型的反馈循环时，也会出现同样的伪影。主缓冲区仅用于在流程结束时混合两个缓冲区。我认为解决这个问题可以忽略它。有人遇到过这个吗？

视频在这里：https ://photos.app.goo.gl/ThRJHddo2xKke6CN7

此处的屏幕截图：工件的图片

在我的 viewController 中调用金属控制器

金属声明

'''

顶点和片段着色器

'''

'''