早上好，

我是 EtherCAT 的初学者，我一直在尝试在 IPC Beckhoff CP6202-0001 和其他一些设备之间建立 EtherCAT 通信（其中一些来自 Beckhoff，而另一些则不是）。我的问题是其中一个设备（不是来自 Beckhoff）无法在 EtherCAT 状态机中从初始状态转换为预操作状态，然后再转换为操作状态。其他设备表现正常并且可以转换到操作状态。值得一提的是，我在“有问题的”设备中更改了 ET1100 中 EEPROM 的包含。我使用的 .xml 文件很可能是正确的。有谁知道哪里可能出错？感谢您的任何想法。

我在虚拟机中使用 lubuntu 32 位，我的主机是 windows 7 32 位。我正在尝试从 Igh 安装 ethercat master。我已经成功克服了几个错误，但这个错误无法解决。

我的制作文件：

-------------------------------------------------- ----------------------------

我正在使用 RT_PREEMPT 补丁在 Xubuntu 上开发 EtherCAT Master 应用程序，这样我就可以通过 EtherCAT 通信获得实时性能。

我发现一些 NIC 的rx-usecs 'Coalesce parameter' 默认设置为非 0 值。任何非 0 的设置都会导致网卡在收到网络数据包后等待那么多微秒才产生中断；但是，网络驱动程序将被我的实时应用程序抢占，并导致我的应用程序从网络接收 EtherCAT IO 时出现明显延迟。

目前，我必须为要用于 EtherCAT 的每个网卡手动运行带有 sudo 的 ethtool。这可以编写脚本，但理想情况下，它应该只在实际配置为使用 EtherCAT 的 NIC 上执行，这在应用程序之外很难做到。

有没有办法从我的 linux 应用程序中调用 ethtool 来配置它正在使用的 NIC 的网络设置？还是执行相同操作的 API？

我的应用程序以非 root 用户身份运行，使用 setcap 分配 CAP_NET_ADMIN 和 CAP_NET_RAW 功能以供 EtherCAT 使用。这足以将 ethtool 作为子进程调用，还是我需要额外的权限？或者我什至可以调用 ethtool 来更改合并设置而不是 root？

我打算测试一个新板的 EtherCAT 通信（假设名称是 XYZ）。所以我打算把XYZ做为Slave并连接到master。为了让我的生活更轻松，我决定在我自己的 PC 上使用 TwinCAT 3 或 RTX64 作为主控（使用 Windows 和四核至强 cpu）。3个问题。1. 这些软件哪个更好，为什么？示例 - 在模块化、进一步的项目、兼容性（软件和硬件）、matlab 集成、成本（也是不可预见的）等方面（可能比我提到的要多）。2. 我可以使用该软件配置一个 EtherCAT 主站，以通过 PC 的现有以太网端口发送数据吗？（我确实读到它们都主要支持 Intel 芯片组，但正在确认）。3. XYZ Slave 是非intel EtherCAT 从芯片组。这会造成并发症吗？（理想情况下它应该'

1. CANopen 是点对点通信，而 EtherCAT 是基于总线的。点对点意味着会有节点地址。但这在 EtherCAT 中是多余的。所以我想知道如何在 CANopen over EtherCAT 中处理这个节点地址字节。我尝试搜索信息，但找不到任何具体的信息。
   
2. 此外，我假设 CANopen 设备的循环和非循环数据仅通过 EtherCAT 循环发送，因为它是主触发的循环传输协议。这基本上意味着我不能在事件触发时在 EtherCAT 上发送异步的事件触发信息（这对于基于 CAN 的优先级是违反直觉的，因为它们都具有相同的优先级）。如果我对此有误，请纠正我。另外请告诉我如何使更高优先级的字节比低优先级的字节更快地到达（假设两者同时发生并假设在新帧开始时有带宽可以发送两者）。

我正在用 Lua 为 Ethercat 协议编写一个链式解析器。我给我的链式解剖器小猫命名。

到目前为止，littlecat 正确地剖析了我想要的领域。然而，不是在内置的 ecat 解析器之后执行，而是 littlecat 完全接管了它。

这就是我的 Lua 代码末尾的注册的样子。

在执行 ecat 后如何让我的解剖器执行？

我已经导入了 pyads ( Python lib以通过 TwinCAT 库与 TcAdsDll.dll 进行通信。我在这里读到这个库具有多线程功能。

是否也可以在多个进程中使用 pyads 库而不会发生冲突？

为避免冲突，我考虑制作一个 pyads 包装器，它将 ADS 数据共享给具有多处理和队列的多个进程，但与仅执行相比，这将是相当多的工作：

在类似的过程中：

仅在多个进程中运行 pyads.open_port() 不会引发错误。我希望有人能告诉我是否会在两个进程中收到相同的数据而没有冲突/优先级。

[编辑：]我们通过多处理和在进程之间共享数据来实现我们的系统，以避免出现同步问题的风险。这完美无缺，但引入了一些数据流和编程开销。

我想知道 EtherCAT 是否可以用于流程管理以外的其他场景，例如传输视频。

谢谢 ！

我在看EtherCAT。
我正在使用嵌入式Linux.
etherlab并SOEM经过编译以测试 EtherCAT 主站功能是否可行。
但我找不到任何关于 EtherCAT 从站（S/W）的信息。

首先，etherlab只有master功能。
SOES还需要特定的硬件（Lan9252、twrk60）。（https://github.com/OpenEtherCATsociety/SOES/tree/master/soes/hal）

我认为如果 ethercat master 可用于以太网端口，则 ethercat slave 也是可能的。
与 EtherCAT 主站不同，EtherCAT 从站是无条件需要的物理硬件（设备）吗？

我正在做一个个人项目，并想尝试在用户空间而不是内核空间中实现字符设备。我正在使用这个 github 项目https://github.com/ningfei/ethercat。我知道这真的很详尽，因为我需要用模拟表示替换所有 linux 内核系统调用。有人可以给我一个想法吗？

下图显示了 ethercat 架构。以太猫架构