canopen - CANopen over EtherCAT (CoE)

Question

1. CANopen 是点对点通信，而 EtherCAT 是基于总线的。点对点意味着会有节点地址。但这在 EtherCAT 中是多余的。所以我想知道如何在 CANopen over EtherCAT 中处理这个节点地址字节。我尝试搜索信息，但找不到任何具体的信息。
   
2. 此外，我假设 CANopen 设备的循环和非循环数据仅通过 EtherCAT 循环发送，因为它是主触发的循环传输协议。这基本上意味着我不能在事件触发时在 EtherCAT 上发送异步的事件触发信息（这对于基于 CAN 的优先级是违反直觉的，因为它们都具有相同的优先级）。如果我对此有误，请纠正我。另外请告诉我如何使更高优先级的字节比低优先级的字节更快地到达（假设两者同时发生并假设在新帧开始时有带宽可以发送两者）。

Answer 1

CANopen 提供过程数据对象 (PDO) 和服务数据对象 (SDO)。PDO 通过 EtherCAT 循环发送，SDO 非循环发送。因此，如果您使用 SDO，您将在事件触发时发送异步的事件触发信息。此外，CANopen 通常用于伺服控制，大部分伺服控制器都支持 PDO 和 SDO。