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首先，我理解 UDP 不是一个可靠的协议，并且我不能保证通过网络接收数据包。

但是，如果数据包确实到达了我的机器，我是否可以保证在应用程序级别接收它，或者网络堆栈可以将其丢弃而不受惩罚？

我问的原因是我似乎偶尔会丢失数据包，即使我知道它们在线上（简单的 EtherCAT 总线，所以数据包总是环回）。

我对 EtherCAT 完全陌生。我正在寻找一个很好的起点来学习 EtherCAT master。

我发现有一个很棒的开源实现，叫做SOEM。

但是没有任何 EtherCAT 的背景，代码真的很难看懂。

有人可以帮我找到学习 EtherCAT master 的方法吗？

我正在研究编写 Go 的 Ethercat 大师。底层库位于http://github.com/distributed/ecat并包含一个链接级驱动程序，使用 UDP 和多播。我很难让这个链接级驱动程序在多个平台（OS X、Windows、Linux）和不同的网络配置上一致地工作。

对于那些不熟悉 Ethercat 的人，这里是它的工作原理。Ethercat 是一种基于以太网的工业总线系统。有一个总线主机和可能有许多从机，它们连接成一个逻辑环。主机可以由现成的硬件构建，即使用普通的以太网接口卡。主设备在其以太网接口上发送一个数据包，从设备动态修改数据包，在通过所有从设备后，主设备在发送它的同一网络接口上接收数据包。根据从属设备的数量，网络接口可能会在它仍在传输相同的数据包时开始接收数据包。Ethercat 帧有两种可能的格式。第一个是具有特殊以太网类型的以太网数据包。第二个是发往端口 0x88a4 的 UDP 数据包。

根据以太网数据包中包含的命令，从设备可能会也可能不会修改数据包的 Ethercat 数据。除了更改 Ethercat 数据之外，唯一更改的数据包是以太网目标地址的第 1 位设置为 1。数据包的 IP 标头不会被 Ethercat 从站触及。

我的代码工作如下。我加入了一个多播组，比如239.255.65.10在 interface 上xyz，我连接了我的 Ethercat 从站。为了与总线交换数据，我发送了一个数据包，让我们pA在这个接口上调用它239.255.65.10。操作系统填写源地址，比如192.168.5.2接口的IP地址xyz。在数据包通过总线并可能被更改后，它现在是 packet pB。IP 标头仍然有一个来源192.168.5.2和一个目的地239.255.65.10。根据主机的网络设置，此数据包可能会或可能不会到达我的应用程序。在它没有到达我的应用程序的情况下，说什么时候rp_filter设置，在 Linux 上，数据包pB被拒绝，因为它看起来像是来自我的机器，但我们不应该通过网络接收我们自己的数据包。

我可以采取哪些步骤来可靠地接收处理后的数据包pB？请注意，我不是在谈论环回- 环回是关于接收数据包pA，我的问题是关于接收pB。

我在 Windows XP SP2 上使用 TwinCAT I/O 2.11。使用 .NET 库“TwinCAT.ADS”，我已经设法读取和写入输入/输出（来自 EtherCAT 总线上设备的映射对象）。但当然，这仅在 TwinCAT 处于 Freerun 或 Realtime 模式时才有效。

我现在的问题是：我可以手动设置 TwinCAT 模式。但是如何使用 Win32 程序设置 TwinCat 模式（Freerun、Realtime、...）？我没有在 TwinCAT.ADS 中找到合适的函数。有没有这样的功能？

EtherCAT 如何支持不同的网络拓扑？

假设一个纯 EtherCAT 网络没有任何标准的以太网交换机、集线器等……使事情复杂化，并且有一个主站和多个从站。

一些消息来源将其描述为仅支持环形拓扑（即维基百科），考虑到操作理论，这是有道理的，但 EtherCAT 网站表示它也支持其他拓扑。

100BaseTX 以太网电缆包含两个半双工链路，每个方向一个；当被视为半双工链路的图表时，EtherCAT 是否始终是环形总线，但当被视为物理以太网电缆的图表时，该图表几乎可以是任意的？

我正在尝试控制作为机器人夹持器的 EtherCAT 从站。从机信息如下，使用SOEM包内的示例程序slaveinfo获取：

，从设备的寄存器映射如下：

我现在要做的是将输出寄存器的byte0中的bit0的rACT位设置为1，这样我就可以激活设备了。

我修改了SOEM 中的simple_test示例代码。使从设备进入运行状态后，我尝试了：

我不确定这是否真的将值1写入byte0 的 bit0。我所能看到的是抓手根本没有移动，这不是预期的行为。

我完全被困在这里，不知道下一步我应该尝试什么，或者我应该学习什么样的材料。任何建议表示赞赏！谢谢。

如果我调用ecrt_slave_config_reg_pdo_entry创建域偏移量，我会收到以下消息：

注册 PDO 条目失败：没有这样的文件或目录

我相信我必须打电话给ecrt_slave_config_pdos，我现在不是。但是，我不明白为什么我必须调用它。就我而言，我想与之交谈的奴隶已经连接到总线。如果我进入ec cstruct -p [SLAVE_POS]终端，我会得到 PDO 布局。

为什么我可以从终端命令获取所有输入参数ecrt_slave_config_pdos，但 EtherCat 不能（或不想）配置从站本身？从站配置可以自动化吗？

以下是关于 EtherCAT 的几行介绍：

EtherCAT 主站发送一个通过每个节点的电报。每个 EtherCAT 从设备“即时”读取寻址到它的数据，并在帧向下游移动时将其数据插入帧中。

我对上述文本的问题：

• “即时”读取数据是什么意思？
• 如何在框架移动时将数据插入框架中？它不需要先复制到缓冲区然后更新吗？

此文本取自http://www.ethercat.org/en/technology.html。

我目前正在研究 Beckhoff 从站，我想知道它是否存在描述从站内存与其类型（EL1014，EL2622，...）相关的文件。我需要这些文件，因为我想创建一个从堆栈。

谢谢

我是自动化领域的新手，因此是“初学者”问题：

目标是通过 iPad 应用程序控制两个伺服电机。
我想使用松下或倍福的驱动程序，松下便宜一点，但倍福可能有更多的功能，而且总体上似乎有更好的记录。

由于没有即插即用选项（至少我听说没有一个可以让您使用完全自定义的 iOS 应用程序），我想获得一个 ethercat 驱动程序并将一个 Rasperry Pi 连接到它作为链接：

[电机]---[驱动器]---[PI]---wifi---[iPAD]

有人做过这样的事情并且可以给我一些提示吗？