ios - 用 iPad 控制伺服驱动器/电机

Question

我是自动化领域的新手，因此是“初学者”问题：

目标是通过 iPad 应用程序控制两个伺服电机。
我想使用松下或倍福的驱动程序，松下便宜一点，但倍福可能有更多的功能，而且总体上似乎有更好的记录。

由于没有即插即用选项（至少我听说没有一个可以让您使用完全自定义的 iOS 应用程序），我想获得一个 ethercat 驱动程序并将一个 Rasperry Pi 连接到它作为链接：

[电机]---[驱动器]---[PI]---wifi---[iPAD]

有人做过这样的事情并且可以给我一些提示吗？

Answer 1

这取决于您计划控制哪种伺服电机。Beckhoff 处理高扭矩和工业级电机。如果普通爱好者低扭矩伺服电机适合您，则不需要驱动器。只需将电机连接到 Raspberry Pi。我指的是这种伺服电机： https ://www.adafruit.com/product/155

Beckhoff 伺服电机需要 Beckhoff 电机驱动器，该驱动器体积大且价格昂贵。电机驱动器通过 EtherCAT 进行通信。您需要使 Raspberry Pi 成为 EtherCAT 主站。您可以在您的 Raspberry Pi 中安装 Codesys，但我不确定整个过程如何与 Codesys 一起工作。

困难的方法是让 Simple Open EtherCAT Master (SOEM) 在您的 Raspberry Pi 中运行，但这也不是很直接。

其他电机驱动器使用其他类型的通信（例如脉冲线，Modbus），您需要检查规格。

Answer 2

EtherCAT 需要一个可以从多个地方获取的主堆栈。我相信 IgH EtherLab 堆栈已成功编译并在 rPI 上使用，但有一些警告。rPI 以太网端口显然是通过 USB 连接的。理论上这会起作用，因为EtherLab堆栈可以使用通用驱动程序来访问以太网 Rx/Tx 路径。

这是 2013 年的邮件列表帖子，有几个人在讨论这个问题。