问题标签 [depth-camera]

我有一个已连接嵌​​入式 S 相机的 ARM SoC。我可以看到相机已连接：

我从https://orbbec3d.com/develop/下载了 OpenNI_2.3.0.63.zip ，然后将 OpenNI-Linux-Arm64-2.3.0.63 目录复制到我的设备并运行 install.sh。现在，当我插入相机时，我得到：

我交叉编译了一个简单的应用程序：

当我第一次运行它时，我得到了：

所以我将 libOpenNI2.so 复制到 /usr/lib。现在，当我运行它时，我得到：

为什么看不到摄像头？我还需要做些什么才能让它工作吗？

我正在尝试决定是否将 Galaxy S20 Ultra ToF / 深度相机或 iPad Pro 2020 LiDAR 用于模型汽车 SLAM 应用程序。（与奥迪 1:10 上的 360° 扫描激光雷达竞争）

苹果表示它支持带有 ARKit 3.5 的最新 iPad Pro LiDAR。

ARCore 是否支持这项最新技术？谢谢G。

RGB module当相机的分辨率为 1280x720 且 FPS 为 15 帧/秒时，它就像一个魅力。深度模式和 IMU 在所有设置中都能正常工作。

但如果分辨率提高到 1280x720 - 15 帧/秒以上，我将面临Runtime error: backend-v412.cpp:988 - Frames didn't arrive within 5 seconds.

此错误的其他形式：

似乎管道无法处理帧缓冲区，并且帧中有很多下降，特别是如果分辨率保持在 1280x720 15 帧/秒以上。

请参见下图，分辨率为1280x720，30 帧/秒。我该如何纠正上述情况？

给定与平面（地面）相对应的相机透视图中的一组 3D 点，是否有任何快速有效的方法来找到平面相对于相机平面的方向？还是只能通过在点云上运行更重的“表面匹配”算法来实现？

我尝试使用estimateAffine3Dand findHomography，但我的主要限制是我没有表面平面上的点坐标 - 我只能从深度图像中选择一组点，因此必须从一组 3D 点中工作相机框架。

我写了一个简单的几何方法，它需要几个点并根据深度测量计算垂直和水平角度，但我担心这既不是很稳健也不是很精确。

编辑：按照@Micka 的建议，我尝试将这些点拟合到相机框架上的二维平面，具有以下功能：

为简单起见，假设相机已正确校准并且 3D 重建是正确的 - 我之前已经验证过，因此超出了本问题的范围。我使用鼠标选择深度/颜色帧对上的点，重建 3D 坐标并将它们传递给上面的函数。

我还尝试了其他方法cv::SVD::solveZ()，例如反转xyz和cv::invert()，cv::solve()但它总是以非常小的值或关于矩阵大小和/或类型的运行时错误结束。

我有一架可以自主飞行的无人机，我希望它安全着陆。我在它下面有一个深度摄像头，现在我找不到一种方法来检测平坦区域来告诉无人机降落在上面。我正在使用 realsense D435i 相机..这是来自向下相机的深度图像样本。

你能帮忙吗？

我正在使用模拟 kinect 深度相机从我的凉亭世界中的 URDF 接收深度图像。我使用 python 制作了一个过滤器，它只获取图像中显示的深度图像的一部分，现在我想将此深度图像可视化为 rviz 上的点云。

因为我是 ROS 的新手，所以如果我能得到一些例子就太好了。

我的深度图