ros - 如何从 rosbag 为 ZED SDK 生成“.svo”文件

Question

我想使用 Stereolabs 的 ZED SDK 从立体视频生成点云。

我现在拥有的是一些带有左右图像（以及来自不同传感器的其他数据）的 rosbags。

当我提取图像并从中创建视频时，我的问题出现了，我得到的是使用 ffmpeg 的某种格式（例如 .mp4）的视频，但是 ZED SDK 需要 .svo 格式，我不知道如何生成它。

是否存在从 rosbags 获取“.svo”视频的某种方式？

另外，我想问一下，（一旦我获得 .svo 文件）如果我不能使用图形界面，我如何使用 SDK 获得点云？我在 Docker 中使用 ROS（Melodic 和 Ubuntu 18.04）从 DGX 工作站工作，我无法使 rviz 和任何图形工具在 Docker 映像中工作，所以我认为我应该“自动”生成点云，但我不知道如何。

我不得不说这是我第一个使用 ROS、ZED SDK 和 Docker 的项目，所以这就是我问这个（也许）基础问题的原因。

先感谢您。

Answer 1

你不能。.svo 文件格式是一种专有文件格式，只能使用 ZED 及其 SDK（或包装器）记录，只能由其 SDK/包装器读取，并且只能由其 SDK/包装器导出。

为了提供一些有用的指导，我建议您希望通过处理或利用 SDK 功能从图像中获得的所有功能和处理，都可以通过开源 3rd 第三方受信任的社区软件项目来完成。示例包括 OpenCV（它捆绑了许多其他 AI/DNN 对象检测或位置估计或 3D 世界重建算法）、PCL 或它们在 ROS 中的包装，或其他优秀算法，其主要 API 和参考是它们的 ROS 节点。