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我目前正在开发一个 iPhone 应用程序（在 iPhone 5、iOS 7、Xcode 5 上），它需要非常准确地确定当前的态度。CMDeviceMotion 的“态度”并不能满足这些要求，因为苹果的传感器融合算法似乎过于依赖漂移相当快的陀螺仪（根据我的经验）。这就是为什么我决定读出裸露的传感器数据，然后我想自己将其结合到传感器融合算法中。

当询问磁力计数据时，有两种可能性：

  1. 通过 CMMotionManager 中的 CMMagnetometerData

  2. 通过 CMDeviceMotion 中的 CMCalibratedMagneticField，Apple 说

此属性返回的 CMCalibratedMagneticField 为您提供了设备附近的总磁场，没有设备偏差。与 CMMagnetometer 类的磁场属性不同，这些值反映了地球磁场加上周围磁场，减去设备偏置。

原则上（2.）正是我想要的。

如果磁力计数据正确校准，则有一个非常简单的测试。为简单起见，可以将自己限制在两个维度上。当设备仰卧时，B_x^2 + B_y^2 的组合必须是常数，与设备指向的方向无关。它必须正好等于地球磁场的水平分量（假设设备附近没有其他磁场）。因此，当将位于其背面的设备进行 360 度转动时，B_x 上的测量数据 B_y 应该显示一个圆圈。有关详细信息，请参见此处。

现在重点：CMCalibratedMagneticField 的数据不会导致圆圈！

阴谋

有人对此有解释吗？或者有谁知道，CMCalibratedMagneticField 是如何产生的？在执行设备的“八字形”运动时，磁力计是否从上方链接的意义上进行校准，或者该运动有什么好处？

顺便提一句。为什么“八形”运动而不是围绕它的三个轴翻转设备，这将允许按照上面链接中的描述进行校准？

对于这个问题的任何澄清，我将非常高兴......谢谢！

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iOS 7 中的磁力计有问题，误差为 +-7º。尝试使用 7.1 beta 版本。

编辑

随着时间的推移，磁力计的漂移为零，但对于位置的突然变化是相当不准确的。另一方面，加速度计和陀螺仪可以快速调整以适应突然变化，但作为惯性传感器，它们会在一段时间内失去准确性。

因此，当CMCalibratedMagneticField尝试补偿您的旋转运动时，它会使用来自陀螺仪和加速度计的数据。这是当加速度计和陀螺仪的 +-7º 误差悄悄进入并使你的圆圈偏离轨道的时候。检查此答案和此维基百科文章以获取更多信息。

关于八字：两者都做同样的事情，它们将设备的“北”指向每个方向，以期消除磁干扰。沿所有三个轴翻转您的设备会更好，但它更难执行并且用户不容易理解。

希望这可以帮助。

于 2014-01-15T09:13:06.733 回答