问题标签 [opencv-solvepnp]

我将使用solvepnp函数来获取目标到相机坐标变换的旋转和平移矩阵。但是，当我运行相同的棋盘图像（多个姿势）时，我意识到 cv2.findchessboardcorners 找到的角的顺序并不一致。我认为这会影响solvepnp的结果。知道是不是这样吗？或者如果是，是否有一个简单的解决方法？顺序在两个顺序之间切换，如下两幅图像所示。使用下面的代码对角进行编号`

我正在尝试进行手眼校准，并尝试使用solvePnP将目标定位到相机矩阵。从solvePnP获得结果后，我想通过获取已知目标点的图像坐标来进行验证。所以，使用 cv2.projectPoints 我得到了正确的图像点。但是，我也从solvePnP结果中得到了齐次矩阵，我认为它也应该将目标坐标转换为图像坐标。但是我用齐次矩阵得到的图像坐标没有任何意义。在我发布整个数据之前，我想检查它是否不能那样工作。（为了得到齐次矩阵，我在 rvec 上使用了 Rodrigues 并将其与 tvec 元素和最后一行组合为 0,0,0,1）

我使用 11 个棋盘图像在不同的抓手姿势下进行了手眼校准。我通过检查已知点确保solvepNp结果正确。我还使用已知点仔细检查了抓手到基本变换矩阵。我从手眼校准中得到了以下结果

我想要实现的是：在给定图像中基准点的像素位置的情况下，能够知道相应的抓手坐标。同样给定基准的旋转，找到相应的夹具旋转。如果有人可以从我从手眼校准中获得的上述结果中给出一些指导，我将不胜感激。