我正在尝试进行手眼校准，并尝试使用solvePnP将目标定位到相机矩阵。从solvePnP获得结果后，我想通过获取已知目标点的图像坐标来进行验证。所以，使用 cv2.projectPoints 我得到了正确的图像点。但是，我也从solvePnP结果中得到了齐次矩阵，我认为它也应该将目标坐标转换为图像坐标。但是我用齐次矩阵得到的图像坐标没有任何意义。在我发布整个数据之前，我想检查它是否不能那样工作。（为了得到齐次矩阵，我在 rvec 上使用了 Rodrigues 并将其与 tvec 元素和最后一行组合为 0,0,0,1）