问题标签 [halcon]

我正在尝试使用 HALCON 为 UR5 协作机器人执行手眼校准。我正在使用'hand_eye_stationarycam_calibration.hdev。但每次，我都会收到一条警告：'不一致的姿势对在此处输入图像描述

有人可以在这个问题上帮助我吗？我也尝试了所有的姿势类型，但警告和错误结果仍然存在。

我有一张在光线不均匀的情况下拍摄的图像。在相机的上方和下方有一个光，因此，图像在中心（从上到下）被适当地照亮，但左右却很暗。

有没有办法应用渐变的增亮滤镜？所以它越靠近外边缘，它就越亮？

以这种方式解决了 Mannari 的答案：

左图是我的起始情况：红色是一个区域，黑色是一个 XLD 矩形。

权利是我想要达到的。我需要在区域与矩形接触的任何地方，该区域都被 X 像素拉伸。我的方法是绘制一个宽度为“X”的矩形区域，然后将其合并为“union2()”，但我很难找出矩形的 Y 坐标。更好的是，我可以找到交叉点，但我不知道如何找出它是交叉点的“开始”还是“结束”，所以它是矩形的顶部还是底部。我是认为第一个总是开始，然后它们交替出现，但实际上交集在同一个像素处返回两个值。

一个区域如何被拉伸？

如果我有一个区域，任何形状，并且想水平拉伸它，而不是垂直拉伸，怎么做？

我有一个 XLD 轮廓，我需要将其从世界平面转换为图像平面。但我只能找到affine_trans_contour_xld，它接受 2D 垫，而不是 3D 垫。我怎样才能将 xld 轮廓从世界平面转换为图像平面？

基本上我需要的是相反的contour_to_world_plane_xld

编辑：我认为解决方案是找到 XY 平面的 2D Mat，但也找不到如何做到这一点..

这一行：

intersection(CurrentZplaneTransRegion, Unshifted, CurrentRegion)

有时会返回一个空白区域。我需要抓住这种情况。如何验证是否currentRegion为空？

Halcon中有Goto语句吗？我无法在文档中找到它。我需要的是在特定条件下跳回大约 50 行代码。由于这种情况很少发生，我想避免使用循环来执行它。是否有 goto 语句或类似的东西可以让我跳回到同一过程中的前一点？

Halcon Progress 20 为不同的协议（HALCON、UDP、TCP）提供了套接字，并提供了使用通用套接字通信发送任意数据的send_data(Socket, Format, Data, To)过程。如何使用此过程将图像从 hdevelop 发送到另一个连接的套接字？

Halcon 程序化可视化解决方案指南指出以下内容：

有时可能不需要应用标准的 HALCON 可视化运算符，而是使用自编程版本。这可以通过使用为所有数据类型提供的访问函数来实现。这些示例是get_image_pointer1、get_region_runs或get_contour_xld。像这样的运算符允许完全访问所有内部数据类型。此外，它们以各种形式（例如，游程编码、点或轮廓）提供数据，以使进一步的处理更容易。基于这些数据，可以轻松开发自编程的可视化。

这是我认为应该如何工作的一个基本示例：

最后一行send_data (Socket, Format, [Pointer], [])抛出异常：

未处理的程序异常：

在过程“主”行中调用“send_data”时 HALCON 操作员错误：78。

格式规范与数据不匹配（HALCON 错误代码：5628）

显然，这Pointer是指向图像在内存中的位置的地址，而不是可能导致错误的实际数据。

有没有办法在 HDevelop 中正确转换原始指针以通过套接字发送它？或者这只能在使用 Halcon 库的外部 C/C++/C# 应用程序中完成？

Halcon文档gen_image_pointer1仅提供此 C 示例：

我想使用 HDevelop 的功能，而不是使用 C/C++/C# 中的套接字（尽管这是另一种方式）。唯一缺少的是将图像从 HDevelp 中实际发送到接收套接字。

我想从一组区域中选择最大的区域（ConnectedRegions在这种情况下）。

实现这一目标的优雅方法是什么？

我正在使用此代码将 XLD 转换为区域：

XLD 是这样的：

结果区域如下所示：

如果我们将它们重叠，我们可以看到存在一些差异，特别是用箭头标记的那个：

我知道浮点值被转换为其最接近的整数，所以平均而言，我希望一些向上舍入，一些向下舍入，并且面积大致相同。我无法理解这种情况下的差异，因为看起来这些值都被四舍五入了。

我也尝试过使用set_system('neighborhood',4)，它变得更好了一点，但不是很多。这也会在其余代码中引起一大堆问题，所以我把它设置回 8 和以前一样。

如何更精确地进行这种转换？