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我有一个校准的多相机系统。内部（焦距、失真等）和外部（姿势）相机参数均已使用基于 HALCON 的程序进行了估计。现在，目标是编写一个 C++ 程序，读取相机参数，特别是 HALCON 估计的失真系数 (k1, k2, k3, p1, p2)，并使用它们使用 OpenCV 对图像进行不失真处理。不幸的是，到目前为止，我无法成功：在 HALCON 和 OpenCV 中使用相同的失真系数会生成非常不同的未失真图像！我想，问题在于 HALCON 和 OpenCV 解释失真系数的方式，甚至是它们执行不失真的方式。

这是我的 HALCON 代码，用于读取失真系数并使用它们来使测试图像不失真：

我正在尝试在 OpenCV 中做同样的事情，使用以下代码：

OpenCV 中的变量“cameraMatrix”等于 HALCON 中的变量“CamMatrix”。OpenCV 中的失真系数“distCoeffs”取自 HALCON (k1, k2, k3, p1, p2)，并按照文档以这种方式重新排列：

请注意，k3 作为第五个参数提供，并且 p2 和 p1 交换了。根据 HALCON 文档（https://www.mvtec.com/doc/halcon/12/en/calibrate_cameras.html，请参阅函数 calibrate_cameras ），图像平面中的未失真坐标（u，v）是从失真的(u', v') 为：

u = u' + u' (k1 r^2 + k2 r^4 + k3 r^6) + p1 (r^2 + 2 u'^2) + 2 p2 u' v'

v = v' + v' (k1 r^2 + k2 r^4 + k3 r^6) + p2 (r^2 + 2 v'^2) + 2 p1 u' v'

有 r = sqrt(u'^2 + v'^2)

而在 OpenCV（https://docs.opencv.org/2.4/modules/imgproc/doc/geometric_transformations.html，参见函数 initUndistortRectifyMap）中，相同的未失真坐标的估计相似，只有 p1 和 p2 被交换。

显然，OpenCV 和 HALCON 都将像素投影到图像平面中。也就是说，具有像素 (x, y) 的相应图像平面坐标计算如下：

u' = x - cx / fx

v' = y - cy / fy

这些当然可以反向投影以重新获得相应的像素坐标：

x = u' * fx + cx

y = v' * fy + cy

根据文档，似乎一切都应该按预期工作。但是，我不明白为什么基于 HALCON 和 OpenCV 的代码仍然输出非常不同的结果。我注意到要产生与 HALCON 中类似的未失真结果（但不完全相同），我必须缩小（约 100 倍！）OpenCV 中的失真系数。事实上，我注意到 HALCON 估计了巨大的失真系数。例如，为了在未失真的图像中产生可见的变化，我必须在 HALCON k1=1000中设置，而在 OpenCV k1=1中已经明显地改变了图像。对于某些失真系数，我什至不得不反转（用负号）值以获得朝着相似方向前进的未失真结果......

我深入挖掘了一点 HALCON 不失真代码，并尝试按照文档手动估计未失真坐标（u，v），它应该对应于“地图”中的坐标。我这样做是为了确保“地图”确实是按照文档中指定的方式/我理解的方式估计的。然而，即使在这里，与“地图”中估计的结果相比，我也得到了非常不同的结果......为了进行测试，我使用了以下代码：

我尝试一次只关注几个失真系数，即只有 k1 > 0，其他设置为 0。但是在大多数情况下，（x = cx，y = cy 时有少数例外）未失真的坐标超过图像大小或甚至变成负数。

这不是 HALCON 估计不失真地图坐标的方式吗？我错过了什么吗？应该如何转换这些失真系数以使 OpenCV 生成完全相同的未失真结果图像？任何帮助将不胜感激！

由于某些软件限制，仅使用 OpenCV 进行校准和不失真是有争议的，但不幸的是，对我来说这不是一个可接受的解决方案。

我在内部数据结构中有一个多边形，由表示像素坐标的二维点组成。我需要这个多边形作为 HALCON 区域 ( HRegion)。转换应该是这样发生的：

虽然轮廓 ( HContour) 是有效的，但根据Halcon Variable Inspect，创建的区域 ( hRegion) 似乎是空的。HRegion::IsInitialized返回 true，但HRegion::AreaCenter对于面积和位置都将返回零，这显然是错误的。

也有这些函数调用的构造函数版本（例如GenContourPolygonXld），使用“标志性”类型HXLDContand HRegion，这也会导致不正确的区域。

我还尝试将轮廓序列化，将其保存在文件中并将其加载到 HDevelop 中。在那里，相应的代码确实创建了一个有效区域：

在 C# 中，我还加载了该轮廓文件并尝试创建相应的区域。然而，这种方法也导致了一个错误的空白区域：

Halcon 版本是 12.0.3。

库中是否有错误，或者我在 C++ 和 C# 代码中做错了？

编辑：

在执行任何 Halcon 代码之前，会进行以下设置：

所有坐标都在有效范围内，并且不会裁剪区域。

已用于测试的轮廓是this。

我尝试在一个非常嘈杂的图像中实现 OCR。数字和背景之间的对比度也很低。我尝试使用一些中值滤波器来平滑背景噪声和边缘增强方法，但没有明显的效果。有没有人有类似的任务要做？我应该使用什么过滤器？

带有背景噪音和低对比度的数字：

编辑（添加过度曝光的图片）

我在完成 Windows 窗体 C# 中的 GUI 时遇到了瓶颈。我是 100% 的新手，我认为我在混和乱搞。有人可以帮助我吗？

我正在嵌入一个人工视觉应用程序（在 HALCON 软件中开发并导出为 C#）。我在一个类中恢复这个应用程序，其中一种方法具有三个输出（几个图像和一个字符串）。

我将这个类与其他类一起放在一个 while 循环中，以迭代并与视觉应用程序的输出交互，直到状态statusFile为 1 以退出循环。

首先，我只使用平均线程，当 while 循环进入视野时，我的 GUI 没有响应。

开始按钮的片段：

进行此更改后，GUI 变得响应良好，而且我确信正确的方法是使用不同的线程。但是，当再次单击将标签更改为“暂停”的按钮时，它不会暂停线程run1，它会继续......myResetEvent.WaitOne();

请问我可以请你帮忙吗？我也很困惑，不知道从哪里继续或改变什么......</p>

提前非常感谢。我真的很想在 5 天后关闭这个东西，而不是这个好主意。

我是第一次在 Halcon 中尝试一些东西。但无法弄清楚，甚至在文档中，如何设置图像采集的曝光......到目前为止我的代码是这样的，但我的测试环境很暗，并且想稍微照亮图像：

我有这段代码可以尝试使用 halcon。图像非常偏绿，无法弄清楚如何设置白平衡。我在示例、文档、谷歌和参数中找不到它。halcon上的白平衡是怎么设置的？

我从头开始使用 Halcon，但我无法解决问题。我有一个对象，需要从这个对象中提取边缘，沿着边界画一条线，并在线的交点上画一个点。

我已经尝试过阈值、边缘、颜色边缘，但它会在任何地方提取边框，除了我需要的那些..

它只是我正在做的一个测试，因为它类似于我以后在一个真实项目中必须做的事情。但是两天后我没有设法解决它..

这是基本图像和所需的结果图像：

到目前为止我所拥有的：

我有 2 个元组，代表点坐标列表。我需要它们按行排序。以下代码对行元组进行排序，并返回一个新元组，其中包含它对元组排序所做的更改。现在我需要使用此信息以相同的方式对列元组进行排序。

指数现在包含以下内容：[1, 0, 5, 2, 4, 3]

所以我需要以与[730.5, 1200.15, 515.429, 670.778, 1330.5, 1473.4]上面元组中显示的顺序相同的顺序使用这些值对 intersection_points_col 进行排序。

如何才能做到这一点？

在 Halcon 的示例camera_calibration_multi_image.hdev中有以下代码：

文档说 x 和 y 包含世界坐标系中点的X和坐标。Y因此，如果 Col 和 Row 可以是数组，则 X1 和 Y1 也必须是数组。但在下一行中，它们的访问方式如下：X1[0:11]我无法弄清楚这意味着什么...... 0 和 11 指的是什么，因为它很简单此示例中包含 12 个点的列表...

我有以下代码：

此代码以 mm 为单位返回值。

现在代码如下所示，我需要以 mm² 为单位的 Regions1 的面积。相反，我以像素形式获取它们..

AreaLabels以 px² 为单位，我需要以 mm² 为单位。但找不到类似 region_to_world_plane 的东西......这怎么办？