问题标签 [fiducial-markers]

我有一个使用 Apriltags3 基准标记的 c++ 应用程序。

这些看起来既快速又稳定，除非标记平面向相机或其附近。

在这些情况下，姿势显着翻转，使姿势数据无法使用。据我了解，这种翻转是方形标记的一个已知问题，因为有两种可能的解决方案来估计姿势。

我该如何改善这种翻转？我努力了：

1 - 使用带有 IPPE_SQUARE 标志的 SolvePnp，我能够返回两个解决方案。

然后我选择最接近前一个姿势的姿势。这工作得很好，直到姿势的旋转通过零（正值到负值），然后旋转轴翻转。

2 - 存储前几个姿势并在 3d 点、2d 角和姿势上运行滑动窗口束调整。这似乎没有任何效果，我仍然看到同样的翻转。

3 - 使用以下内容：

获取相机相对于标记的姿势。我会假设具有正 X 值（在标记前面）的相机姿势是正确的，但是，当我使用该姿势时：

我看到与解决方案 1 相同的问题。

4 - 使用立体相机，在每帧中找到标记，对点进行三角测量，然后使用 Eigen SVD 函数找到这些点与从零标记长度创建的一组点之间的刚性变换。

这对翻译很有用，但旋转似乎翻转得更多！

有答案吗？我还能尝试什么？

注意：我用 Aruco 标记测试过，相同的相机和校准，我没有看到这个翻转问题，这似乎是 Apriltags3 的问题。

我指的是看起来像这样的标记：

我相信哈里斯角点检测和霍夫变换的某种组合可以用来定位标记。理想的做法是定位标记并获取它的边界（作为椭圆）或它的方向（作为圆柱体/切线向量）。

必须有一篇关于此的论文，但我找不到一篇。

我目前正在从事一个计算机视觉项目，我需要估计针的姿势以协助外科医生操作它。不用说我需要极高的精度。

我目前正在编写最后一个实习生留下的代码，他使用 aruco 基准标记进行姿势估计。

我已经阅读了一些论文，感觉 aruco 不够好，但似乎有各种各样的字典，它们的属性差异很大。

apriltag 、 s-TAG 或 ARToolKitPlus 是否更适合此应用程序？

我正在尝试将一些用于生成基准标记的代码从 C# 转换为 Python，但我陷入了侵蚀和扩张。OpenCV 的实现与 C# 实现的工作方式不同。

如果有人想重现该问题，这是完整的 C# 代码：https ://pastecode.io/s/2NbQPPOLCy

以下是标记生成器的 C# 代码的相关部分。它有自己的腐蚀和膨胀功能。

这就是扩张和侵蚀函数的调​​用方式：

下面是 C# 的 dilate 和 erode 函数的实现：

这是在 C# 中生成内核的方式：

这是 Python 的最小代码：

这是在膨胀和腐蚀之前生成的图像。在 C# 和 Python 中的腐蚀和膨胀之前，我设法获得了相同的图像。

这是在 C# 中腐蚀和膨胀后的图像：

这是 Python 中侵蚀和扩张步骤后的图像：

我想知道如何在 Python 中实现与 C# 侵蚀和扩张后相同的图像

我还尝试将用于膨胀和腐蚀的 C# 代码转换为 python，但没有成功，因为 C# 实现使用指针，这在 Python 中不可用。

我从这个 repo 获得了 C# 代码：https ://github.com/bbenligiray/stag并对其进行了修改，使其全部在一个文件中

我有一些我认为应该使用开放 CV 来检测一组基准的代码。出于某种原因，我无法让我的代码运行。它给出了错误“无法停止流：无效参数”

我想检测物体的位置旋转和缩放，以便可以适当放置夹臂来拾取物体。我使用了模板匹配，但没有达到我想要的精度。任何人都可以提出一种改进它的方法。或者有没有其他方法可以提供更好的精度？