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有人知道，对于 CMMotionmanager.deviceMotion 的每个属性及其子属性，它们基于什么样的硬件（磁力计、加速度计、陀螺仪......）？

我的问题是关于HARDWARE，而不是软件。

我需要知道 CMMotionManager 从哪块硬件获取其值，以了解我的 CMMotionManager 调用将在哪种 iPhone 上工作。并在我的网站上写下相应的文本。

那么使用什么硬件来构建：

deviceMotion.attitude.roll
deviceMotion.attitude.pitch
deviceMotion.attitude.yaw
deviceMotion.rotationRate（唯一陀螺仪？Iphone 4 / 4S with iOS4）
deviceMotion.gravity（唯一加速度计？所以它应该适用于所有使用iOS4的iPhone）
deviceMotion.userAcceleration（唯一的加速度计？所以它应该适用于所有带有 iOS4 的 iPhone）
deviceMotion.magneticFied（唯一的磁力计？带有 iOS4 的 Iphone 3GS / 4 / 4S）

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更新（硬件）：

deviceMotion 属性仅适用于同时具有加速度计和陀螺仪的设备。这是因为它的子属性是传感器融合算法的结果，即两个信号一起评估以减少估计误差。特别是在需要高精度时（汽车导航、卫星定位......面临同样的问题），快速移动设备的重力估计仍然是一项艰巨的工作。流行的融合算法是例如卡尔曼滤波器和导数，但我猜 CMMotionManager 的内部实现是基于更简单，因此更快的算法。

鉴于此，您只有 CMMotionManger 的原始传感器数据属性，accelerometerData并且gyroData与传感器 1:1 相关 - 在 iOS 5 的情况下magnetometerData。deviceMotion它的所有超属性都是融合算法内部实现的计算结果。

老答案：

iOS 4.x：

CMMotionManager 支持陀螺仪和加速度计。它提供 isXxxAvailable 和 isXxxActive 来查询硬件能力和确定状态，例如accelerometerAvailable和accelerometerActive。此外，如果设备上有加速度计和陀螺仪，则有一个简单但非常有效的传感器融合算法，称为 DeviceMotion - 不需要罗盘，因此不使用。类似于您使用deviceMotionAvailable和deviceMotionActive获取信息的传感器。

磁力计只能通过 CLLocationManager 获得。

当应用程序在暂停后再次进入前台时，我有时会遇到 deviceMotionActive 的问题（true尽管之前肯定已经停止了 DeviceMotion）。

iOS 5.x： 向 CMMotionManager 添加磁力计支持，并像其他两个传感器一样处理。

常规： 您甚至可以在 iPhone 3g（使用 iOS4）上使用 CMMotionManager。您无权访问 CMDeviceMotion，但可以查询加速度计更新。因此，您必须使用低通滤波来获得重力估计，它比 DeviceMotion 差得多。

您不应使用 iOS 4 之前的界面 UIAccelerometerDelegate。

于 2011-10-26T13:42:48.757 回答
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请参阅参考资料

CMMotionManager 对象是 iOS 提供的运动服务的网关。这些服务为应用程序提供加速度计数据、旋转速率数据、磁力计数据和其他设备运动数据，例如姿态。这些类型的数据源自设备的加速度计和（在某些型号上）其磁力计和陀螺仪。

于 2011-10-26T09:37:41.600 回答